Bonjour,
Comme Julien l'a déjà dit, je'ai réalisé un portage d'aversive sur dspic 33.
J'en suis aux réglages du robot. Quand je réalise un test d'avance en ligne
droite avec la fonction
trajectory_d_rel(traj,distance),
le
robot n'avance pas droit. Je me suis aperçu que cela venait du fait que
les consignes moteurs sont saturées... Je pense donc que j'ai un
problème dans le choix de mes limitations en vitesse et en distance
pour l'asservissement en distance.
J'ai deux principaux problèmes
Premièrement, on met une limitation en vitesse et en accélération à deux
endroits:
aux niveaux du quadramp avant le PID
quadramp_set_1st_order_vars(&robot.qr_d, 250, 250); /* set speed */
quadramp_set_2nd_order_vars(&robot.qr_d, 15, 15); /* set accel */
dans le module trajectory:
trajectory_set_speed(&robot.traj, 250, 3000); /* d, a */
J'ai
un peu de mal à comprendre le lien entre les deux. J'imagine que si le
choix pour le module trajectory est correct alors le quadramp est
quasiment inutile ???
Deuxièmement, je ne suis pas certain
de l'unité utilisée cm/(periode de l'asservissement) ?? Comment doit on
choisir la valeur de ces seuils ?
++
Sylv1
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