Yep, > En tant que puriste, je m'insurge.
Ah ben ça m'aurait étonné ça :) > Le fait meme de faire apparaitre le "quadramp" sur le schema global > est > un scandale eirbotique, car le quadramp n'a rien a faire dans un > asservissement. En revanche, il a tout a fait sa place dans la > generation de trajectoire, c'est a dire dans la partie qui envoie des > ordres progressifs a l'asservissement. Hmmmm pour moi ce sont de simples limitations sur la consigne de l'asservissement, ça ne me choque pas que ça apparaisse dans le schéma de l'asservissement. > Une autre chose m'a perturbee, c'est le fait que les ordres sont > envoyes > grosso modo toutes les secondes, c'est assez peu souvent je trouve, > car > du coup l'asservissement recoit des series d'echelons de consigne. La > consequence c'est que l'asservissement va se comporter moins > precisement > que s'il recevait des ordres pour chaque periode d'asservissement (ca > ressemblerait donc plus a une rampe de consigne, dont on peut > prevoir le > comportement.. si on en a envie). > Peut etre que l'interet est de limiter la consomation en calcul. > Dans ce > cas ce serait utile de le preciser. Dans notre cas (Microb Technology) c'était rapport à la puissance de calcul. Par contre, on avait fixé une centaine de ms comme période pour le trajectory manager. > Je verais bien une partie vers le debut decrivant donc ce que l'asserv > fait, ce qu'on voulait qu'il fasse et ce qu'il ne fait pas. > Je proposerait aussi quelques mots sur la gestion de trajectoire, > quitte > a dire "voir la doc de $termequivabien fait par $personne". Tiens, si t'es en mode regard_externe*critique++ : http://wiki.droids-corp.org/mediawiki/index.php/Aversive/ Asservissement_Microb_2008 A partir du chapitre 11, c'est pas vraiment à jour, il faut refaire une bonne passe et corriger des trucs. Oliv _______________________________________________ Avr-list mailing list [email protected] CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
