Hi I am following this discussion with great interest, as we also Plan to use Danaher devices. PDOs are indeed not reconfigurable. An extract of the manual is attached. Will this be a problem for EtherCatMaster?
Jens, please let me know when you get the drive running. Kind regards Andreas Brunschweiler Feste PDO-Mappings Es können verschiedene vordefinierte Mappings über die Objekte 0x1C12 und 0x1C13 für den zyklischen Datenaustausch ausgewählt werden. Mit den Objekt 1C12 Subindex 1 (Sync Manager 2 PDO Assignment) kann mit den Werten 0x1701 bis 0x1708 ein festes Mapping für die zyklischen Sollwert und mit dem Objekt 1C13 Subindex 1 (Sync Manager 3 PDO Assignment ) kann mit den Werten 0x1B01 bis 0x1B08 ein festes Mapping für die zyklischen Antriebsistwerte eingestellt werden. 1. Positionsinterface 0x1701: Positionssollwert (4 Byte), Controlwort(2 Byte), insgesamt (6 Byte); default für S400/S600 0x1B01: Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (6 Byte) 2. Geschwindigkeitsinterface 0x1702: Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Controlwort (2 Byte), insgesamt (6 Byte); default für S300/S700 0x1B01: Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (6 Byte) 3. Momenteninterface 0x1703: Stromsollwert (2 Byte), Controlwort (2 Byte), Insgesamt (4 Byte) 0x1B03: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (8 Byte) 4. Positions-, Geschwind.- und Momenteninterface mit Betriebsartenumschaltung 0x1704: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Stromsollwert (2 Byte), Betriebsartenanforderung (2 Byte), Controlwort (2 Byte), insgesamt (14 Byte) 0x1B04: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Betriebsartenrückmeldung (2 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (10 Byte) 5. Positions- und Geschwindigkeitsinterface mit Erweiterungspaket "Moment" 0x1705: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), additiver Stromsollwert (2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte), Controlwort (2 Byte), insgesamt (14 Byte) 0x1B05: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Antriebs-Schleppfehler (4 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (12 Byte) 6. Positions- und Geschwindigkeitsinterface mit Erweiterungspaket "Latchen" 0x1706: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Controlwort (2 Byte), Latchcontrolwort (2 Byte), insgesamt (12 Byte) 0x1B06: Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte), Latchstatuswort (2 Byte), Latchposition (4 Byte), insgesamt (12 Byte) 7. Positionsinterface 1 + 2, Geschwindig.- und Momenteninterface und Erweiterungspaket "Latchen" 0x1707: Positionssollwert (4 Byta), Geschwindigkeitssollwert(4 Byte), Momentensollwert (2Byte), Momentenbegrenzung (2 Byte), Controlwort (2 Byte), Latchcontrolwort (2 Byte), insgesamt (16 Byte) 0x1B07: Positionsistwert (4 Byte), Positionsistwert 2 (4 Byte), Momentenistwert (2 Byte), Antriebs-Schleppfehler (4 Byte), Statuswort (2 Byte), Latchstatuswort (2 Byte), Latchposition (4 Byte), insgesamt (22Byte) 8. Positions-, Geschwindigkeits- und Momenteninterface mit Betriebsartenumschaltung und Erweiterungspaket "Momente"+"Latchen" 0x1708: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Stromsollwert (2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte), Betriebsartenanforderung (2 Byte), Controlwort (2 Byte), Latchcontrolwort (2 Byte), insgesamt (18 Byte) 0x1B08: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Antriebs-Schleppfehler (4 Byte), Betriebsartenrückmeldung (2 Byte), Statuswort (2 Byte), Latchstatuswort (2 Byte), Latchposition (4 Byte), insgesamt (20 Byte) > -----Ursprüngliche Nachricht----- > Von: [EMAIL PROTECTED] [mailto:etherlab-users- > [EMAIL PROTECTED] Im Auftrag von Florian Pose > Gesendet: Dienstag, 28. Oktober 2008 14:26 > An: [email protected] > Betreff: Re: [etherlab-users] WG: Beckhoff AX200/Danaher S600 > > Hi again, > > On Tue, Oct 28, 2008 at 09:57:20AM +0100, Jens Kotlarski wrote: > > === Slave 0 === > > State: PREOP > > Flag: + > > Identity: > > Vendor Id: 0x0000006a > > Product code: 0x03000600 > > Revision number: 0x00000001 > > Serial number: 0x00000000 > > Mailboxes: > > RX: 0x1800/512, TX: 0x1c00/512 > > Supported protocols: CoE > > General: > > Group: Drive > > Image name: DRIVE > > Order number: S300/S400/S600/S700 > > Device name: S300/S400/S600/S700 EtherCAT Drive (CoE) > > CoE details: > > Enable Sdo: yes > > Enable Sdo Info: no > > Enable Pdo Assign: yes > > Enable Pdo Configuration: no > > This will be a problem, too: The slave EEPROM tells the master, that > the > slave doesn't have the capability to (re-)configure the Pdo mapping. > This is most definitely not the case. If you will try to change the > mapped Pdo entries, the master will refuse it. > > This can also be changed by writing correct SII (EEPROM) contents to > the > slave. This is the job of the slave vendor. Please tell him about this! > > -- > Best regards, > Florian Pose > > http://etherlab.org > _______________________________________________ > etherlab-users mailing list > [email protected] > http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users _______________________________________________ etherlab-users mailing list [email protected] http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users
