Como fa�o para que os dados que provierem do IP da empresa esterna
(200.200.200.1) acessem o micro um programa da maquina 192.168.0.41 atraves
da porta 6001???

Fala garoto, voce vai ter que fazer um redirecionamento com DNAT.. tipo

iptables -A PREROUTING -t nat -s 200.200.200.1 -p tcp -d
200.210.2.1/32 --dport 6001 -j DNAT --to 192.168.0.41:6001

Acho que isso deve resolver no teu caso..

Obs .: Todos os micros da rede interna (192.168.0.0/24) acessam a internet
atraves de Mascaramento.

Isso nao tem problema, pois voce deve ter uma regra no teu firewall que
mascara a galera..

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