Augusto,

nesse mapa o Brasil esta definido por 62 poligonos
  plot(wrld_simpl[21, ])
  length(wrld_simpl@polygons[[21]]@Polygons)
o primeiro sendo o principal (maior area)
   which.max(sapply(wrld_simpl@polygons[[21]]@Polygons,
     function(x) x@area))

voce deseja as coordenadas de todos os poligonos?
Para pegar as coordenadas do primeiro use
   coo1 <- wrld_simpl@polygons[[21]]@Polygons[[1]]@coords

Elias.
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mínimo reproduzível.

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