[Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager
Salut, je suis en train de jouer avec le module de gestion de trajectoire de la nouvelle branche eirbot (mergé le 17/02 de la branche MAIN je vous le rappelle). Et voilà j'ai un problème avec ce module : dès que le robot doit se déplacer en XY (aucun problème pour les déplacements en distance ou angle seuls) il tourne en rond dès que son objectif n'est pas dans le cône où la consigne en distance est activée. Par tourner en rond j'entend : faire un demi tour sur lui même dans un sens, repartir dans l'autre et recommencer. :) D'où question: Est ce un bug oublié de la branche MAIN ? Dans le cas contraire je vais continuer à chercher dans le code pour cerner le problème. JD. ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager
Salut JD, A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0 (celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce module est relativement sensible certains paramètres un peu empiriques ; par exemple dans notre init, on a: /* vitesse linéaire et angulaire */ trajectory_set_speed(robot.traj, 2000, 2000); /* distance window: distance entre le robot et le point de * destination à partir de laquelle on arrete * de mettre à jour la position (la consigne reste sur la * dernière envoyée) * angle window: pareil mais pour l'angle * angle start : si le point destination est en face de nous, * on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on * diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque l'angle * vaut cette valeur. */ trajectory_set_windows(robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0); Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas gêné dernièrement: * - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marche arriere * - 'goto xy_rel 0 0' marche pas Le 25 mars 08 à 20:06, JD a écrit : Salut, je suis en train de jouer avec le module de gestion de trajectoire de la nouvelle branche eirbot (mergé le 17/02 de la branche MAIN je vous le rappelle). Et voilà j'ai un problème avec ce module : dès que le robot doit se déplacer en XY (aucun problème pour les déplacements en distance ou angle seuls) il tourne en rond dès que son objectif n'est pas dans le cône où la consigne en distance est activée. Par tourner en rond j'entend : faire un demi tour sur lui même dans un sens, repartir dans l'autre et recommencer. :) D'où question: Est ce un bug oublié de la branche MAIN ? Dans le cas contraire je vais continuer à chercher dans le code pour cerner le problème. JD. ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager
Okay j'vais voir tout ça dès que possible :) JD. 2008/3/25 Olivier MATZ [EMAIL PROTECTED]: Salut JD, A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0 (celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce module est relativement sensible certains paramètres un peu empiriques ; par exemple dans notre init, on a: /* vitesse linéaire et angulaire */ trajectory_set_speed(robot.traj, 2000, 2000); /* distance window: distance entre le robot et le point de * destination à partir de laquelle on arrete * de mettre à jour la position (la consigne reste sur la * dernière envoyée) * angle window: pareil mais pour l'angle * angle start : si le point destination est en face de nous, * on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on * diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque l'angle * vaut cette valeur. */ trajectory_set_windows(robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0); Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas gêné dernièrement: * - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marche arriere * - 'goto xy_rel 0 0' marche pas Le 25 mars 08 à 20:06, JD a écrit : Salut, je suis en train de jouer avec le module de gestion de trajectoire de la nouvelle branche eirbot (mergé le 17/02 de la branche MAIN je vous le rappelle). Et voilà j'ai un problème avec ce module : dès que le robot doit se déplacer en XY (aucun problème pour les déplacements en distance ou angle seuls) il tourne en rond dès que son objectif n'est pas dans le cône où la consigne en distance est activée. Par tourner en rond j'entend : faire un demi tour sur lui même dans un sens, repartir dans l'autre et recommencer. :) D'où question: Est ce un bug oublié de la branche MAIN ? Dans le cas contraire je vais continuer à chercher dans le code pour cerner le problème. JD. ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager
oué tiens moi au courant, on n'est pas à l'abri d'un bug non plus :) JD wrote: Okay j'vais voir tout ça dès que possible :) JD. 2008/3/25 Olivier MATZ [EMAIL PROTECTED]: Salut JD, A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0 (celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce module est relativement sensible certains paramètres un peu empiriques ; par exemple dans notre init, on a: /* vitesse linéaire et angulaire */ trajectory_set_speed(robot.traj, 2000, 2000); /* distance window: distance entre le robot et le point de * destination à partir de laquelle on arrete * de mettre à jour la position (la consigne reste sur la * dernière envoyée) * angle window: pareil mais pour l'angle * angle start : si le point destination est en face de nous, * on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on * diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque l'angle * vaut cette valeur. */ trajectory_set_windows(robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0); Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas gêné dernièrement: * - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marche arriere * - 'goto xy_rel 0 0' marche pas ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
