Tentang robot yang kemaren dibahas mas Cahyo, mengenai kapasitor nya uda dipasang koq. Besarnya 6800uF/50V.
Secara singkat cara kerja dari ketiga robot nya adalah sebagai berikut : Sebuah robot yang bergerak melalui operator (ROBOT MANUAL) dan 3 robot yang dapat bergerak secara otomatis (ROBOT A, ROBOT B, ROBOT C). Robot otomatis ini bergerak dgn atau tanpa mengikuti garis. 1. ROBOT MANUAL bertugas untuk mengambil pot dan bola (POT&CHEESE) dari satu tempat ke tempat lain dengan posisi bola tetap berada di atas pot. 2. ROBOT A bertugas untuk mengambil pot dan bola yang ada di tiang pot (POT&CHEESE ATOP GIRL) dan benda kotak (BUTTER) yang ada di tiang rendah (SIDE TOWER). 3. ROBOT B bertugas untuk mengambil BUTTER yang ada di tiang tinggi (CENTRAL TOWER) dan BUTTER yang ada di SIDE TOWER. 4. Robot C bertugas sebagai robot yang akan mengangkat ROBOT B dalam mengambil BUTTER yang ada di CENTRAL TOWER. Hal ini dikarenakan tinggi maksimal sebuah robot otomatis tidak boleh sama atau melebihi ketinggian CENTRAL TOWER. Biar lebih jelas Mas Cahyo bisa liat2 gambar dan rule stlh download di alamat ini http://www.savefile.com/files/1374923 Sori file2nya ga bs ikut di email ini. coz ukurannya melebihi batas. Hee.he.. :-) - Iik - _____ From: [email protected] [mailto:[EMAIL PROTECTED] On Behalf Of cahyo widianto Sent: Monday, February 11, 2008 10:33 PM To: [email protected] Subject: Re: [stikom_tk] Re: driver motor iya, lagi di SBY skg, napa Budi ? --- Budiwijaya <[EMAIL PROTECTED] <mailto:budiw_1%40yahoo.com> com> wrote: > Mas cahyo ini kan kalo gak salah di surabaya ya? > > --- cahyo widianto <[EMAIL PROTECTED] <mailto:widianto%40rocketmail.com> .com> wrote: > > > ya syukurlah udh bisa diatasin, mungkin lonjakan > > arus > > tsb bisa dibatu diatasin dengan menggunakan > > capasitor,sekitar 1000 uF keatas nilainya.. > > > > mm.. masalah gerakan motor yg masih ada > > lebamnya/atau > > masih ada sisa geraknya, mungkin saranku gini : > > itu khan masalah pada saat berhentinya, kalo aku > > lait > > sekilas dari potongan program-nya, ketika PWM=0 > > "seharusnya" motor berhenti, tapi masih jalan, ini > > karena masih ada sisa gaya maju-nya (inget2 FISIKA > > DASAR jadinya, aku ngulang 2x he2), OK, mungkin > > dapat > > dicoba pada prosedur berhentinya bukan langsung > > "PWM=0" ,tapi dibuat satu "prosedur berhenti", yg > > isi > > prosedurnya mungkin sbb : > > > > //------------------------- > > //pada salah satu bagian case-nya > > //----------------------------- > > > > case 0b11101111: > > pwm_kanan = KA + (1*5); pwm_kiri = KI - > > (1*5); out = 0; break; > > > > //dirubah jadi : > > > > case 0b11101111: > > pwm_kanan = KA + (1*5); pwm_kiri = KI - > > (1*5); out = "PROSEDUR BERHENTI" ; break; > > > > //---------------------------------------- > > prosedur berhentinya menurutku adalah : > > 1. lakukan gerakan mundur dengan durasi > sepersekian > > detik (coba di try & error yah durasinya) , ini > > untuk > > menghilangkan/mengurangi lebamnya/atau apalah > > istilahnya > > 2. baru PWM=0 > > > > //-------------------------------------------- > > > > tapi aku masih ragu juga, dicoba aja dulu yah, > khan > > namanya eksperiment... > > > > > > > > NOte : > > oh iya gimana seh sistem lombanya dan model garis > yg > > harus diikuti/dilalui, RULE-nya... ,mungkin aku > bisa > > sedikit bantu masalah yg sering2 kelaur jalur tsb, > > kalo boleh juga bisa tau gambar desain KRI yg skg > > gmana? > > ... > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > --- Madha Christian <[EMAIL PROTECTED] <mailto:dhama1314%40yahoo.com> com> wrote: > > > > > hmm...masalah penyesuaian beban itu yang saya > > masih > > > belum bisa menghitung hubungan antara kebutuhan > > > (dalam hal ini beban n kecepatan) dengan > > spesifikasi > > > motor (jumlah lilitan, jenis kabel, dll). tapi > > > sebenarnya pada praktiknya ga sampe 10A koq > > > mas...sebenernya tegangan kerja normal motor ga > > > lebih dari 3A. cuma arusnya jadi melonjak waktu > > > ganti arah. n sudah diperhitungkan juga masalah > > > konversi gear dan belt yang dipakai. cuma tetep > ga > > > pake gearbox karena kami anggap membuat motor > jadi > > > terlalu lambat. tapi kemaren temen2 juga sudah > > > berhasil sama rangkaian drivernya. ternyata > > masalah > > > selama ini adalah kurang teliti terhadap wiring. > > > sekarang temen2 agak bingung masalah programnya, > > > karena sekarang untuk sensor garis memakai > 8sensor > > > sekaligus (tujuannya supaya lebih smooth), > tetapi > > > karena motornya ga pake gearbox, jika PWMnya > > diberi > > > nilai 0, motor ga langsung berhenti masih ada > > > lembamnya. > > > garis besar ide programnya sbb: > > > dengan asumsi arah ke2 motor selalu maju, posisi > > > sensor paling kiri adalah LSB, kecepatan normal > > > dari motor kanan dan motor kiri adalah KA dan > KI, > > & > > > out adalah flag untuk menandai posisi terakhir > > robot > > > (kanan atau kiri garis). > > > > > > > > > //////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////// > > > switch (sensor) > > > { > > > case 0b11111110: > > > pwm_kanan = KA - (5*5); pwm_kiri = KI + > > > (5*5); out = 1; break; > > > case 0b11111100: > > > pwm_kanan = KA - (4*5); pwm_kiri = KI + > > > (4*5); out = 1; break; > > > case 0b11111101: > > > pwm_kanan = KA - (3*5); pwm_kiri = KI + > > > (3*5); out = 1; break; > > > case 0b11111001: > > > pwm_kanan = KA - (3*5); pwm_kiri = KI + > > > (3*5); out = 1; break; > > > case 0b11111011: > > > pwm_kanan = KA - (2*5); pwm_kiri = KI + > > > (2*5); out = 1; break; > > > case 0b11110011: > > > pwm_kanan = KA - (2*5); pwm_kiri = KI + > > > (2*5); out = 1; break; > > > case 0b11110111: > > > pwm_kanan = KA - (1*5); pwm_kiri = KI + > > > (1*5); break; > > > case 0b11100111: > > > pwm_kanan = KA; pwm_kiri = KI; break; > > > case 0b11101111: > > > pwm_kanan = KA + (1*5); pwm_kiri = KI - > > > (1*5); out = 0; break; > > > case 0b11001111: > > > pwm_kanan = KA + (2*5); pwm_kiri = KI - > > > (2*5); out = 0; break; > > > case 0b11011111: > > > pwm_kanan = KA + (2*5); pwm_kiri = KI - > > > (2*5); out = 0; break; > > > case 0b10011111: > > > pwm_kanan = KA + (3*5); pwm_kiri = KI - > > > (3*5); out = 0; break; > > > case 0b10111111: > > > pwm_kanan = KA + (3*5); pwm_kiri = KI - > > > (3*5); out = 0; break; > > > case 0b00111110: > > > pwm_kanan = KA + (4*5); pwm_kiri = KI - > > > (4*5); out = 0; break; > > > case 0b01111111: > > > pwm_kanan = KA + (5*5); pwm_kiri = KI - > > > (5*5); out = 0; break; > > > case 0b00000000: > > > pwm_kanan = 0; pwm_kiri = 0; break; > > > case 0b11111111: > > > if(out) > > > { > > > pwm_kanan = 0; pwm_kiri = KI + > (5*5); > > > break; > > > } > > > else > > > { > > > pwm_kanan = KA + (5*5); pwm_kiri = > 0; > > > break; > > > } > > > } > > > > > > //////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////// > > > > > > begitulah kurang lebih potongan programnya. > namun > > > hasilnya masih kasar dan sering melenceng keluar > > > garis. selama ini kami hanya main2 nilai PWM > kanan > > > dan kirinya. > > > terima kasih bila ada saran atau perbaikan > > terhadap > > > program ini. supaya team KRI STIKOM bisa berlaga > > > lagi di kontes nasional....!!! > > > > > > MAD > > > > > > Send instant messages to your online friends > > > http://uk.messenger <http://uk.messenger.yahoo.com> .yahoo.com > > > > > > > === message truncated === __________________________________________________________ Be a better friend, newshound, and know-it-all with Yahoo! Mobile. Try it now. http://mobile. <http://mobile.yahoo.com/;_ylt=Ahu06i62sR8HDtDypao8Wcj9tAcJ> yahoo.com/;_ylt=Ahu06i62sR8HDtDypao8Wcj9tAcJ
