Existem comentários muito interessantes sobre isso em 
http://vadebike.org/2008/07/ciclista-so-de-e-usar-o-lado-direito-da-ia/

From: Arlindo Pereira 
Sent: Friday, May 8, 2015 6:36 PM
To: OpenStreetMap no Brasil 
Subject: Re: [Talk-br] Mapeando ciclofaixa

O CTB diz o seguinte: 

"Art. 58. Nas vias urbanas e nas rurais de pista dupla, a circulação de 
bicicletas deverá ocorrer, quando não houver ciclovia, ciclofaixa, ou 
acostamento, ou quando não for possível a utilização destes, nos bordos da 
pista de rolamento, no mesmo sentido de circulação regulamentado para a via, 
com preferência sobre os veículos automotores."
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