Salut Antoine, Merci pour le patch ! j'avoue que pour le moment je l'ai juste parcouru et pas encore regardé en détail. Je fais ça dès que j'ai un peu de temps.
Une petite interrogation sur le principe : nous avons nous aussi un module qui permet de récupérer la valeurs des codeurs par spi. Je voulais juste te mettre en garde sur un inconvénient du système (qui se contourne je te rassure): L'an dernier on faisait du polling sur les codeurs toutes les 128us car la valeur lue était sur 8 bits, elle pouvait donc boucler rapidement. On perdait pas mal de temps CPU à faire ça. Cette année, la lecture des codeurs prend un certain temps (plusieurs dizaines de microsecondes) rendant impossible de faire un polling aussi rapide, mais comme les valeurs sont sur 16 bits, on peut se permettre de la lire que toutes les 5ms (à chaque periode d'asservissement). Ca ne pose aucun problème pour asservir le moteur. Par contre, si on veut lire la position du moteur sur un évenement asynchrone, comme dans le cas des balises par exemple, alors la précision de la valeur lue est faible, puisqu'elle n'est mise à jour que toutes les 5ms. Pour pallier à ce problème, on a mis en place une interpollation linéaire pour la balise et le scanner, ça marche très bien. ++ Olivier Antoine albertelli wrote: > Hello, > Pour l'année prochaine, je fais (avec mon club) une carte de régulation > de moteurs basée sur Aversive. On a donc dû faire une solution de > lecture de codeur, vu que pas mal d'équipe ont des problèmes pour ça, et > on pense avoir trouvé une solution intéressante : les LS7366 de LSI/CSI. > Ce sont des compteurs de signaux en quadrature, 32 bits, interfaçable > par SPI, qui peuvent recevoir des signaux jusqu'à 40 MHz sur les 4 > fronts des > signaux. J'ai donc fait un petit module (pas encore testé complètement, > uniquement avec un seul codeur au lieu de 3) qui permet de communiquer > avec ces chips. > A+ > > Antoine > > > ------------------------------------------------------------------------ > > _______________________________________________ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog _______________________________________________ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
