ikiyaです。 >たろかわさん 便乗ですが、わかりやすい説明ありがとうございます。 資料読んでも、いまいち理解できなかったですが この話題は私も知りたかったので、突っ込んでみました。 ”精密な時計の同期”も常々、疑問に持っていたので参考になりました。 Taro Kawahara <[メールアドレス保護]> wrote: > GPSはほとんど素人ですが、最短計測時間は衛星信号の > サイクルによるのではと思ったので、以前tatataさんが > 参考にあげられた資料を読み直したのですが > いまいち理解できません。(1ms間隔で送られてきてる?) > http://tsgps.denshi.e.kaiyodai.ac.jp/kubo/class_gnss.pdf > 資料に信号のサイクルと内容が説明されています。
いや、違います。 端末機の性能の問題です。 わたしも、この資料を見て気づいたのですが、ご指摘の ページのブロック図、一言でいうとまさに CDMA 方式の ことなんです。 つまり、最近のケイタイ電話が通信するのに使っている 方式と同じ方式をつかったデータ送信なんですね。 (同じ規格というわけではもちろんないですが...) 1msはこのフレームの周期ということだと理解しました。 # それまでケイタイ電話で通信用とGPS受信用で同じアンテナを # 共用してるのは何でかとずいぶん疑問に思っていたです。 測位するのに必要な精密な時刻をどうやって端末が得ているか ですが、これはPLL (Phased Lock Loop)を使っていると思います。 衛星から、一定の周期(たぶん1秒周期とかそのぐらい)で 送られてくる基準の時刻を得て、端末機の内部の時計が その周期に一致するよう、時計の周波数を少しづつ 微調整していくのです。 一致するまで微調整を継続します。 VCO(Voltage Controlled Oscilator) という、電圧によって 発振周波数が変化する電気回路があり、D/A変換した電圧を VCOに入力することでこうした調整を行うのが一般的な設計です。 この方式の欠点は、GPS衛星を補足してから、PLLが同期 するまで、数分の時間がかかることですが、実際、GARMIN を使っていると、この時間がかかっていることが分かります。 GARMINの天空図の画面で、下の測位状況のグラフ表示を 見ていると、GPS衛星からの信号は充分な強度で受信して いるが、同期していない状態があります。(電波強度の 棒グラフで、棒が中抜きで表示されているとき、受信しているが 同期していない状態です)。 この状態のときって、 PLLの調整をしているときでしょう。 いったん同期できてしまえば、その後は、GPSからの衛星が 多少途切れても端末機内蔵のPLLロックした時計により 任意の時刻は取れるのですが、しかし、これが進行方向を急に 変えたとき、測位位置がズレる原因になります。 私の GARMINは、3個〜12個の衛星からの信号を使って測位しますが、 全部の衛星が同じタイミングで送信しているわけでは なくて、端末機の中で受信可能な衛星の数と同じ数と PLL同期ができる時計を内蔵しているということです。 だから、複数の衛星の時計の比較がいつでも実行でき、 時間差から衛星までの距離が計算できるのです。 ただ、この計算が(複雑な計算であることは分かりますよね)、 どれぐらいの時間で完了できるかは、純粋に端末機の 計算能力の問題になります。 制御の問題もあり(組み込み系 では、電池の持ちの問題もあり、CPU使用率を100%に するわけにはいかない)、1秒に1回しか実行していないような 気がしますね。 なお、これは、今わたしが書き掛けの文書に記述中(GPSの性質の章)の 内容と同じです。(SVG形式の扱いではお世話になりました) 補足ですが、こうした事情から、マッピングを開始する前に、 受信可能な全部の衛星とPLLロックが完了するまで、空が 開けた場所で静止していたほうがいいと分かります。 その方が、キレイなログが残りますから。 とりあえずの測位は、最初の3個の衛星とPLLロックできた 段階から可能になりますが、その段階でスタートしない ほうがいいです。 わたしは、マッピングを開始する前、iPod で一曲(3〜4分) 聞き終わるまで、広い空の下で待っています。 -- たろかわ ikiya さんは書きました: > ikiyaです。 > > GPSはほとんど素人ですが、最短計測時間は衛星信号の > サイクルによるのではと思ったので、以前tatataさんが > 参考にあげられた資料を読み直したのですが > いまいち理解できません。(1ms間隔で送られてきてる?) > http://tsgps.denshi.e.kaiyodai.ac.jp/kubo/class_gnss.pdf > 資料に信号のサイクルと内容が説明されています。 > 参考まで。 > > *Kimiya FUJISAWA * wrote: > > 藤澤です。 > > SHIBATA Akira wrote: > > ・一秒毎にログを取る > > ・10m 毎にログを取る > > GPSの動作原理から考えて10mずれたら記録するというのではなく、 > 一定時間ごとに記録を採ってずれが10mを超えたら記録する > ということになるかと思います。 > この一定時間というのが0.1秒とかならば、さほど問題ないでしょうが > 1秒だったりすると、秒速9mで移動中に10mごとの設定だと、実際には > 18mごとにしかとれないということはないでしょうか。 > #GPSの最短計測時間ってどれくらいなんでしょうかね。 > -- > @@@@@ 藤澤 公也 / Kimiya FUJISAWA > @// @@ > mailto:[メールアドレス保護] > @-O-O-@ > work:[メールアドレス保護] > \ ^ / mixi ID:10397871 http://www.techstrom.org/ > > _______________________________________________ > Talk-ja mailing list > Talk-ja@openstreetmap.org > http://lists.openstreetmap.org/listinfo/talk-ja > > > > > ------------------------------------------------------------------------ > For All Sports Lovers! SPORTS OHEN PROJECT 2008 > > > > ------------------------------------------------------------------------ > > _______________________________________________ > Talk-ja mailing list > Talk-ja@openstreetmap.org > http://lists.openstreetmap.org/listinfo/talk-ja _______________________________________________ Talk-ja mailing list Talk-ja@openstreetmap.org http://lists.openstreetmap.org/listinfo/talk-ja --------------------------------- For All Sports Lovers! SPORTS OHEN PROJECT 2008
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