Re: [Avr-list] filtres
ça m'a l'air plutôt pas mal (le pointeur son est une bonne idée pour
chainer les filtres).
par contre, j'ai refait l'indentation (en espérant que tu n'as pas
modifié les fichiers depuis ;) )
J'ai aussi fait quelques modifs (remplacé un pid_filter par un
biquad_filter, et j'ai mis un memset dans l'init)
Oliv
christoph wrote:
> salut
>
> j'ai repris le travail sur les filtres
>
> j'ai donc ecrit un premier jet d'un filtre IIR plustot universel.
>
> http://cvs.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/devices/control_system/filters/biquad/?pathrev=b_tof
> la doc est sur le wiki bien sur :
> http://wiki.droids-corp.org/mediawiki/index.php?title=Aversive/Modules/Control_system/Filters&action=submit#Biquad
> avec en top bonus un tutorial pour calculer ses coeffs !!!
>
> ce module est assez optimise en temps d'exec, et me semble pas trop mal
> pour le moment. j'utilise des entiers uniquement, et pas de division >>
> exec tres rapide
> qu'en pensez vous ?
>
> je ne sais pas si ya pas un moyen de faire mieux, notamment en
> résistance à l'overflow, etc
>
> je ferai ptet une version améliorée en précision si necessaire ( ou un
> changement de taille de variable sur config, par exemple).
>
> @ eirbot : on pourrait peut etre remplacer vot' numfilter par ca non ?
>
>
> tof
/*
* Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2006)
*
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
* (at your option) any later version.
*
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
* GNU General Public License for more details.
*
* You should have received a copy of the GNU General Public License
* along with this program; if not, write to the Free Software
* Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
*
* Revision : $Id: biquad.c,v 1.1.2.1 2006-11-26 00:06:18 tof Exp $
*
*/
#include
/** init sets an unity filter, as usual */
void biquad_init (struct biquad_filter * p)
{
uint8_t flags;
IRQ_LOCK(flags);
/* set all structure to 0 */
memset(p, 0, sizeof(struct pid_filter));
IRQ_UNLOCK(flags);
}
/** this is useful for cleaning the filter memories before a new data
* set. With this you avoid having old data in the filter memories
* when beginning to filter a new stream. Can also be used after
* changing the coefficients, to avoid jumps of the output value.
*/
void biquad_flush_memories(struct biquad_filter *p)
{
uint8_t flags;
IRQ_LOCK(flags);
/* empty mem cells */
p->mem_in_1 = 0;
p->mem_in_2 = 0;
p->mem_out_1 = 0;
p->mem_out_2 = 0;
IRQ_UNLOCK(flags);
}
/** accessors to coefficients */
void biquad_set_numerator_coeffs(struct biquad_filter *p, int32_t b0, int32_t b1, int32_t b2)
{
uint8_t flags;
IRQ_LOCK(flags);
p->b0 = b0;
p->b1 = b1;
p->b2 = b2;
IRQ_UNLOCK(flags);
}
void biquad_set_deniminator_coeffs(struct biquad_filter *p, int32_t a1, int32_t a2)
{
uint8_t flags;
IRQ_LOCK(flags);
p->a1 = -a1;
p->a2 = -a2;
IRQ_UNLOCK(flags);
}
void biquad_set_divisor_shift(struct biquad_filter *p, uint8_t divisor_shift)
{
uint8_t flags;
IRQ_LOCK(flags);
p->divisor_shift = divisor_shift;
IRQ_UNLOCK(flags);
}
void biquad_set_series_son(struct biquad_filter *p, struct biquad_filter *son)
{
uint8_t flags;
IRQ_LOCK(flags);
p->son = son;
IRQ_UNLOCK(flags);
}
/** filter processing, 1 iteration.
This function is not protected against writing in the structure while execution is ongoing! */
int32_t biquad_do_filter(void *p, int32_t in)
{
int32_t output;
/* filter computation */
output = p->b0 * in;
output += p->b1 * p->mem_in_1;
output += p->b2 * p->mem_in_2;
output += p->a1 * p->mem_out_1; /* minus, placed on the accessor */
output += p->a2 * p->mem_out_2; /* minus, placed on the accessor */
/* division with shifting */
output >>= p-> divisor_shift;
/* update of the memories for next iteration */
p->mem_in_2 = p->mem_in_1;
p->mem_in_1 = in;
p->mem_out_2 = p-> mem_out_1;
p->mem_out_1 = output;
/* execute series filter */
if(p->son != NULL)
output = biquad_do_filter(p->son, output);
/* finished */
return output;
}
/*
* Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2006)
*
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
* (at your option) any later version.
*
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A P
Re: [Avr-list] filtres
j'ai oublié de dire, si tu peux updater ta branche avec ces fichiers... comme ça ça simplifiera le merge avec la head. Olivier MATZ wrote: > ça m'a l'air plutôt pas mal (le pointeur son est une bonne idée pour > chainer les filtres). > > par contre, j'ai refait l'indentation (en espérant que tu n'as pas > modifié les fichiers depuis ;) ) > > J'ai aussi fait quelques modifs (remplacé un pid_filter par un > biquad_filter, et j'ai mis un memset dans l'init) > > Oliv > ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] aversive CVS_LOG 2006-11-30
Si je peux me permettre, le autoconf.h ne doit pas être commité, mais le .config oui (car c'est le .config qui permet la génération du autoconf.h, ainsi que du fichier .aversive_conf) Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Biquad : premier cri
> > c'est beau, et ca marche ! > > la preuve en log et en images : > > http://f4eru.free.fr/temp/amplitude.png > http://f4eru.free.fr/temp/spectrum.png > (in en haut, out en bas) > > http://f4eru.free.fr/temp/output.log > Très élégant. En plus, je découvre qu'il existe une fonction rand(), ce qui risque de me servir pour mon projet Keydoo (hein serpi ?). Il faudra juste regarder comment elle marche. Je vais surement faire quelques commits dans la branche b_zer0 ce soir, qui contiendra des modifs encore incompletes: - mf2_client qui permet de dialoguer avec un clavier ou une souris ps/2 - timers futur module timer d'aversive, attention là ça va tout déchirer quand ça marchera :) :) - un bon gros paquet de .h auto-générés qui décrive certaines particularités des uC. Comment ? En utilisant un script qui télécharge la doc d'atmel, la convertit en txt, analyse le contenu et génère un .h associé. J'utilise aussi les fichiers xml fournis par Atmel. - Des modifications dans les modules qui pourront utiliser ces fichiers .h pour pouvoir être simplifiés Vous verrez tout ça dans le commitlog de cette nuit. Lorsque que ça sera stabilisé, je ferai un merge de la branche b_tof et b_zer0 dans la head. ++ Oliver ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] réduction des spams sur la liste
J'ai activé le filtre antispam en amont, il devrait y en avoir beaucoup moins dans vos boites. Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] Question sur le linker
Je viens enfin de comprendre pourquoi mon module timer ne marche pas.
J'aimerais avoir votre avis là dessus histoire de savoir si ce
comportement est normal ou si c'est un bug que je devrais remonter --
Pascal, si tu es là ;) --
En résumé, j'ai un fichier .c qui ne contient qu'une fonction
SIGNAL(truc) qui est appelée lorsque l'interruption truc a lieu. Cette
macro SIGNAL() se réduit, après préprocesseur, à qqchose du genre:
void __vector_14 (void) __attribute__ ((signal)); void __vector_14 (void)
{
...
}
Jusqu'ici tout va bien. Sauf que mon code crashe. Pourquoi ? Parce qu'en
fait lorsque le linker veut générer le binaire final, il voit que la
fonction __vector_14 de la bibliothèque timer.a n'est appelée par
personne, donc on peut virer tout le .o (qui ne contient que cette
fonction). Si j'ajoute une autre fonction à ce .c et que je l'appelle,
ça fonctionne.
Pour moi, c'est un bug car une fonction de type SIGNAL() n'est jamais
appelée par personne et doit donc toujours figurer dans le binaire
final. Des avis ?
Pour le moment, mon workaround est de mettre tous les SIGNAL() dans le
même fichier que l'init (de toute façon ça servait à rien de les séparer).
Olivier
___
Avr-list mailing list
Avr-list@droids-corp.org
CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive
WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive
DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/
BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org
COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Question sur le linker
Merci ! Pascal Jean wrote: > Salut Olivier, > > Effectivement cela semble logique d'inclure les routines __vector_XX dans > tous les cas. > Dans le doc d'avr-libc, il est indiqué clairement qu'il n'y a pas de > vérification de ces numéros de vecteurs. Si tu te plantes, cela ne > fonctionne pas mais le linker s'en fout ... La table des vecteurs étant > compilée avec la libc (fichier crtxxx.o), il y a peut-être une relation. > > Pour ma part, il me parait logique de mettre les routines d'interruptions > dans le fichier .c qui contient la fonction d'init de cette source d'it. > C'est comme ça que je fais dans mavrixlib. > > Donc ta remarque finale est tout à fait justifiée ;-) > > Pascal ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] quadramp_derivate : l'ebauche de l'asserv qui tu tout ( ou pas )
Je viens de regarder le patch pour quadramp_derivate et les brushless. Je vais donc faire un merge dans la branche principale de ces modules, mais je ferai certainement des modifications concernant l'indentation, les types (s08, u08, ... qui apparaissent de temps en temps), et quelques commentaires. Il suffira que tu reportes mes modifications dans ta branche avec le script de cvsutils. Ca pourra permettre de vérifier que le script fonctionne correctement ; si tu veux on fait ça ensemble un soir. Olv Le 9 janv. 07 à 20:52, christoph a écrit : > salut > > voici l'arrivee d'un module sur le theme autour duquel je traficote > depuis pas mal de temps > le quadramp_derivate. > > dispo sur b_tof : > http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/ > devices/control_system/filters/quadramp_derivate/?pathrev=b_tof > > le concept est simple : faire une sorte de quadramp, mais qui sort une > consigne de vitesse pour un asserv de vitesse. > le fonctionnement est assez original : au lieu de calculer un > profil de > vitesse, on calcule le point pivot, c'est a dire grosso modo le point > ou il faut commencer a deccelerer. selon que l'on est avant ou > apres ce > point, on accelere ou n decelere (pas de position de repos) > ensuite on integre cette valeur binaire pour avoir une vitesse, qu'on > limite. et voila > > > le pire : ca marche tip top : > http://f4eru.free.fr/quadramp_derivate/ > > on remarquera que le géné de "traj" ne part pas en couille apres un > blocage (bordel, ca fait mal au doigts ces moteurs) > > > Remarques, critiques, lettres d'amour ou tomates pourries: hop, un > reply :) > > a++ > > tof > > PS : question cvs pour oliv (faut bien qu'il bosse, en vacances): > http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/ > devices/brushless_motors/brushless_3phase_digital_hall_double/? > hideattic=0&pathrev=b_tof > pourquoi mes brushless sont tous "dead" ?? > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] i2c, le bout du tunnel
Hello, Je vais commiter ce soir une première base pour un futur module i2c (enfin ?). Si vous êtes intéressés par ce module (je pense à Tof et aux gens d'eirbot), n'hésitez pas à jeter un oeil aux fichiers dans ma branche, tout en sachant qu'il ne s'agit pour le moment que d'une ébauche non testée, l'objectif étant de recueillir vos commentaires avant que tout soit fixe. Rendez vous sur le cvsweb dès que c'est commité: http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/ comm/i2c/?pathrev=b_zer0 Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] i2c, le bout du tunnel
Et là (j'ai commité il y a 10 mn) ? http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/comm/i2c/?pathrev=b_zer0 (je remets le lien, il était mal passé) Olivier Fabrice Larribe wrote: > Je vois les dociers du CVS-Web vides > > Fab ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] Docs aversive
Hello, Je voulais féliciter publiquement tof pour la qualité des docs qu'il est en train de mettre sur le wiki, je pense que ça profite beaucoup à l'ensemble du projet. Merci. http://wiki.droids-corp.org/mediawiki/index.php/Aversive/Modules/Control_system/Filters/Quadramp_derivate Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Refonte robot ( Concerne aussi les microbiens et les eirbotiens !! )
Hello, > position_manager : > je renommerais bien ce module en odometry_manager, pour raisons de clareté. > de plus je vois 2 choses qui me paraissent pas tip top: ok. Je pense qu'il faudra le faire directement dans la base cvs pour ne pas perdre l'historique. Je m'en occuperai à l'occasion. C'est pressé ? > - les unites de longueur sont en cm, je mettrais bien des mètres, ca > serait plus coherent pour quelque chose de bien générique Certes c'est plus générique. Mais moins pratique pour un robot de la coupe E=M6. Cela dit si tout le monde est ok je ne suis pas contre. > - je virerais les conversions en int16_t, c'est aussi préférable pour > des raisons de simplicité. Quand on aura besoin d'entiers, on fera une > conversion ailleurs. je pense qu'on va eviter de toute facon d'utiliser > des entiers, vu que tous les calculs de pos sont plus ou moins trigos. ok. > robot_system : > oliv, ou en est ce module, a l'utilisation ? est il utilisable tel quel > ? deja utilise a la coupe ? Il a marché sur un robot. Mais il a été fait de manière très spécifique à ce robot. Particulièrement la détection de blocage. Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Refonte robot ( Concerne aussi les microbiens et les eirbotiens !
Yo, > En tant que EndUSer, je trouve ca plus pratique d' utiliser les CM ... > Et puis ca reste à l' échelle de notre robot. Maintenant il est vrai que > l' unité scientifique de distance reste le metre. Je suis assez d'accord. L'autre avantage des cm était évidemment la possibilité de traiter en entiers pour certaines parties. Maintenant, c'est vrai que si c'est des double partout, les mètres ne posent pas vraiment de pb. > Ce qui m' inquiète le plus c' est le risque de devoir tout refaire pour > adapter le code au nouvelle modifs. Franchement je pense que je vais > rester sur la base actuelle qui est fonctionnelle. On est déjà > suffisament à la bourre et même si je comprend vite le code d' Olivier, > il faut que je le lise longtemps. N'oublie pas que tu peux compter sur mon support si tu as des soucis. ++ Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Re : Refonte robot ( Concerne aussi les microbiens et les eirbotiens !
Yop, > compter sur ton support? mais Lolo a déjà tout ce qui faut pour son > sexe merci Olivier loll bon ok je sors... je rappelle que cette liste est archivée... :) > Sinon je suis du même avis que Laurent. Si les modifs que vous faites > sont inodores et incolores et que ça améliore le système pourquoi pas, > mais on peut pas se permettre de prendre plus de retard. Olivier samedi > on se réunit tous pour le robot, tu peux venir si tu veux J'y serai. ++ Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Le modure équations mathématique du wiki ne marche toujours pas !
Fabrice Larribe wrote: > Le modure équations mathématique du wiki ne marche toujours pas ! c'est fait. un exemple : http://wiki.droids-corp.org/mediawiki/index.php/En_cascade Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] autres trucs a merger dans le main
Hello, > voila, j'ai commite ton patch... nickel ! > je pense qu'on peut commiter dans le main maintenant... Je m'en charge ce week end. Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Le modure équations mathématique du wiki ne marche toujours pas !
chez moi ça marche(tm)
Tu es peut-être tombé au moment où je mettais à jour ma machine ?
Olivier
Fabrice Larribe wrote:
>
> Erreur base de données
>
>
> Un article de WikiDroids.
>
> Erreur de syntaxe dans la base de données. La dernière requête traitée
> par la base de données était :
>
> (SQL query hidden)
>
> depuis la fonction "MediaWikiBagOStuff:_doquery". MySQL a renvoyé
> l'erreur "1062: Duplicate entry
> 'wikidb:pcache:idhash:1137-1!1!0!1!0!1!!0!fr' for key 1 (localhost)".
>
>
>
>
>
> '''Les régulateurs synthétisés étant continu ou psedo continu, ils
> doivent être :''' (d'après le cours de Mr Melchior Pierre)
>
> * Transformés ou approximés pour être implantés dans le cadre de
> systèmes de commande à temps discret (échantillonné)
> ** Rappelons au passage qu'il faut tenir compte de la bande passante
> d'un échantillonneur bloqueur d'ordre ZÉRO :B_0={{1-e^{-p
> \cdot T}} \over {p}}
> * Mis un forme pour que l'implantation ne pose pas de problèmes
> d'origine numérique
> '''
> Problèmes d'implantation'''
>
> Lors de l'implantation d'un régulateur numérique, on peut observer des
> problèmes d'origine numérique liés à la résolution de processeur utilisé :
>
> * Mauvais arrondis des paramètres du régulateur discret liés à son
> conditionnement numérique
> ** coefficients 0.999781 arrondi 0.9998 qui génère un
> comportement du régulateur totalement différent de celui recherché
> ** coefficient 0.999781 arrondi à 1.002 qui génère un régulateur
> lui-même instable
> * Arrondi lors des opérations avec accumulation de l'erreur.
> '''
>
> Ces problèmes sont d'autant plus fréquents si :'''
> * la résolution du processeur est faible
> * le régulateur est d'ordre élevé
> * la fréquence d'échantillonnage est bien plus grande que des fréquences
> transitionnelles du régulateur.
> '''
> Deux type d'implantation :'''
> * [[en cascade]]
> * [[en parallèle]]
>
>
>
> Olivier MATZ a écrit :
>> Fabrice Larribe wrote:
>>
>>> Le modure équations mathématique du wiki ne marche toujours pas !
>>>
>>
>> c'est fait.
>>
>> un exemple : http://wiki.droids-corp.org/mediawiki/index.php/En_cascade
>>
>> Olivier
>>
___
Avr-list mailing list
Avr-list@droids-corp.org
CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive
WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive
DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/
BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org
COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] problèmes avec le wiki
Hello, Suite à la récente mise à jour de mon serveur, le wiki ne fonctionne plus. Il semble que cela soit dû au passage vers mySQL 5. Théoriquement, le contenu est sauvegardé. Je suis en train d'investiguer mais pour le moment je n'ai pas la solution. L'adresse http://wiki.droids-corp.org est donc temporairement désactivée. Du coup j'en profite pour mettre à jour mediawiki aussi. Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] [Fwd: aversive CVS_LOG 2007-03-07]
--- Begin Message ---
Commit from zer0 on branch b_zer0 (2007-03-06 23:37 CET)
-
fix scheduler test prog
add debug in mf2_client... will be removed.
aversive modules/base/scheduler/test/.config 1.5.4.5
aversive modules/base/scheduler/test/main.c1.9.4.3
aversive modules/comm/mf2_client/mf2_client.c 1.1.2.2
aversive/modules/base/scheduler/test/.config (1.5.4.4 -> 1.5.4.5)
***
*** 101,107
#
CONFIG_MODULE_TIMER=y
CONFIG_MODULE_TIMER_CREATE_CONFIG=y
! # CONFIG_MODULE_TIMER_DYNAMIC is not set
# CONFIG_MODULE_PWM is not set
# CONFIG_MODULE_PWM_CREATE_CONFIG is not set
--- 101,107
#
CONFIG_MODULE_TIMER=y
CONFIG_MODULE_TIMER_CREATE_CONFIG=y
! CONFIG_MODULE_TIMER_DYNAMIC=y
# CONFIG_MODULE_PWM is not set
# CONFIG_MODULE_PWM_CREATE_CONFIG is not set
***
*** 194,199
--- 194,201
# CONFIG_AVRDUDE_PROG_STK500 is not set
# CONFIG_AVRDUDE_PROG_AVRISP is not set
# CONFIG_AVRDUDE_PROG_BSD is not set
+ # CONFIG_AVRDUDE_PROG_DAPA is not set
+ # CONFIG_AVRDUDE_PROG_JTAG1 is not set
CONFIG_AVRDUDE_PORT="/dev/parport0"
#
---
aversive/modules/base/scheduler/test/main.c (1.9.4.2 -> 1.9.4.3)
---
***
*** 15,21
* along with this program; if not, write to the Free Software
* Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
*
! * Revision : $Id: main.c,v 1.9.4.2 2006-12-02 18:17:42 zer0 Exp $
*
*/
--- 15,21
* along with this program; if not, write to the Free Software
* Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
*
! * Revision : $Id: main.c,v 1.9.4.3 2007-03-06 22:37:02 zer0 Exp $
*
*/
***
*** 38,44
void f3(void * nothing)
{
! printf("%s\n", __FUNCTION__);
}
void supp(void * nothing)
--- 38,46
void f3(void * nothing)
{
! printf("%s START\n", __FUNCTION__);
! wait_ms(1000);
! printf("%s END\n", __FUNCTION__);
}
void supp(void * nothing)
***
*** 55,64
#endif
printf("init\n");
scheduler_init();
!
! event_id = scheduler_add_periodical_event_priority(f1, NULL,
5l/SCHEDULER_UNIT, 200);
! scheduler_add_periodical_event_priority(f2, NULL,
5l/SCHEDULER_UNIT, 100);
scheduler_add_periodical_event(f3, NULL, 100l/SCHEDULER_UNIT);
// scheduler_add_single_event(supp,65);
--- 57,70
#endif
printf("init\n");
+ timer_init();
scheduler_init();
! printf("init2\n");
! wait_ms(2000);
! printf("init3\n");
!
! event_id = scheduler_add_periodical_event_priority(f1, NULL,
50l/SCHEDULER_UNIT, 200);
! scheduler_add_periodical_event_priority(f2, NULL,
50l/SCHEDULER_UNIT, 100);
scheduler_add_periodical_event(f3, NULL, 100l/SCHEDULER_UNIT);
// scheduler_add_single_event(supp,65);
-
aversive/modules/comm/mf2_client/mf2_client.c (1.1.2.1 -> 1.1.2.2)
-
***
*** 15,21
* along with this program; if not, write to the Free Software
* Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
*
! * Revision : $Id: mf2_client.c,v 1.1.2.1 2006-11-30 21:59:07 zer0 Exp $
*
*/
--- 15,21
* along with this program; if not, write to the Free Software
* Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
*
! * Revision : $Id: mf2_client.c,v 1.1.2.2 2007-03-06 22:37:02 zer0 Exp $
*
*/
***
*** 27,33
#include
#include
! #ifdef CONFIG_MF2_CLIENT_USE_SCHEDULER
#include
#else
#include
--- 27,33
#include
#include
! #ifdef CONFIG_MODULE_MF2_CLIENT_USE_SCHEDULER
#include
#else
#include
***
*** 51,57
static volatile u16 rx_buf;
static volatile u16 tx_buf;
static volatile u08 tx_c;
! #ifdef CONFIG_MF2_CLIENT_USE_SCHEDULER
static volatile s08 sched_event = -1;
#endif
--- 51,57
static volatile u16 rx_buf;
static volatile u16 tx_buf;
static volatile u08 tx_c;
! #ifdef CONFIG_MODULE_MF2_CLIENT_USE_SCHEDULER
static volatile s08 sched_event = -1;
#endif
***
*** 62,71
static s16 check_rx_buf(u16 buf);
! #ifdef CONFIG_MF2_CLIENT_USE_SCHEDULER
static void watchdog_timeout(void * dummy);
#endif
#define START_BIT 0x0001
#define PARITY_BIT 0x0200
--- 62,72
static s16 check_rx_buf(u16 buf);
! #ifdef CONFIG_MODULE_MF2_CLIENT_USE_SCHEDULER
static void watchdog_timeout(void * dummy);
#endif
+ volatile uint8_t test=0;
#define START_BIT 0x0001
#define PARITY_BIT
[Avr-list] [Fwd: Re: Aversive, ce qui est fait et ce qui est à faire]
--- Begin Message --- > - Tester correctement les nouvelles fonctionnalités dans > ma branche (i2c, timers et headers génériques, scheduler, > mf2_client et peut-etre bientot mf2_server), > et intégrer ça dans la branche principale Je viens de tester le nouveau scheduler, il fonctionne au poil... je pense le documenter prochainement sur le wiki. Olivier, content. ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog --- End Message --- ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] [Fwd: Aversive, ce qui est fait et ce qui est à faire]
--- Begin Message --- Hello, Ces deux derniers jours j'ai intégré les modifs de la branche de tof dans la la head d'aversive, on dispose donc maintenant des modules pour le controle de moteurs brushless. J'ai également réécrit le module scheduler dans ma branche, ce qui devrait apporter pas mal d'améliorations en terme de perfos (locks bcp moins longs, moins de copie mémoire, empreinte mémoire code et ram probablement plus faible). Bon, par contre, il manque quelques tests qui seront fait bientot. Les prochains objectifs : - Avoir une doc digne de ce nom sur le wiki - Tester correctement les nouvelles fonctionnalités dans ma branche (i2c, timers et headers génériques, scheduler, mf2_client et peut-etre bientot mf2_server), et intégrer ça dans la branche principale - uart : séparer en plusieurs fichiers pour optimiser la taille du code - menu : stocker les chaines en memoire programme - discuter de l'utilité des modules utils, wait et list (des headers dans include/ seraient peut-etre suffisants) Si quelqu'un a d'autres idées, et/ou si quelqu'un veut se proposer pour bosser sur un de ces points, n'hésitez pas à appuyer sur le bouton reply -- touche 'r' pour ceux qui utilisent mutt ;) -- Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog --- End Message --- ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Docs aversive
> -Mettre la doc en Français sur le wiki (peut etre avec moins de loutres ;) Je ne suis pas anti-loutre. En plus j'aime bien le style ça m'a fait marrer :) > -La traduire et la mettre aussi. C'est une suggestion. Ca permet aussi de redonner un petit pointeur vers la... "doc" : http://wiki.droids-corp.org/mediawiki/index.php/Aversive/Devguide L'idée, c'est que quitte à documenter des trucs, autant que la doc soit centralisée ! Merci Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] list : une ptite amélioration ?
Dans le cas du LIST_PULL_END le code n'a pas été modifié correctement (en fait c'est la meme chose qu'avant): http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/base/list/list.h?r1=1.14.2.2&r2=1.14.2.3 Sinon ça me va. Si tu corriges le bug, je pense qu'il faudrait en profiter pour réindenter LIST_ARRAY_PULL_*() christoph wrote: > > salut > > j'utilis intensivement le module list. > > un pti truc me soule un peu : > > quand on fait un LIST_PULL_START (ou end), et qu'on veut simplement > deleter n element sans le regarder ( ce qui m'arrive ) il faut faire : > > int dummy; > LIST_PULL_START(liste_de_int, &dummy); > > > alors qu'il serait tellement plus simple de faire: > LIST_PULL_START(liste_de_int, NULL); > > > la modif mineure dans ma branche, non testees. > > ya t il des objections a ce type de comportement ? > > > tof > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] list : une ptite amélioration ?
>> Sinon ça me va. Si tu corriges le bug, je pense qu'il faudrait en >> profiter pour réindenter LIST_ARRAY_PULL_*() > > c'est fait Balivernes, LIST_ARRAY_PULL_*() ne sont pas réindentées :) ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] perdu module
ils n'ont jamais été réintégrés dans aversive. le code est ici, fais toi plaisir :) http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive_todo/ihm/kbd/ christoph wrote: > > yopla > > > je me demandais juste ce qu'est devenu le (les) module(s) kbd > > tof ;) > > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] perdu module
> si pas d'objection, je fais un kbd.h unique, donc un seul des claviers > utilisables a la fois. oué, y'aurait quoi dedans ? > oliv, feras tu a l'occaz une interface avec ton brillant mf2 ? brillant, brillant... :) PS: impossible de te joindre par msn ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] petit optimisation deviendra grande
ok je fais ça dès que possible, je ne suis pas là ce week end (trophées de robotique) ++ Olivier Le 30 mars 07 à 23:54, christoph a écrit : > > > yop > > il se trouve, comme le prouve mon mail precedent, qu'aversive grandit > beaucoup !! > > j'ai remarque que le module error bouffe beaucoup a cause l'ajout > de pas > mal de choses a l'utilisation ( particulierement dans les modules > ou on > l'utilise beaucoup. > j'ai donc fait une desactivation des macros error, configurable dans > error_config. > > > cela donne, pour l'asserv de jlg : > > Size before: >text databssdechexfilename > 36152184580 36916 9034main.elf > > Size after: >text databssdechexfilename > 29896172570 30638 77aemain.elf > > > 7ko de gagnés, pas mal non ? > > pour le module traj_manager : > .text 0x15f6 0x17d8 > compiler_files/trajectory_manager.avr.a(trajectory_manager.avr.o) > .text 0x1e7e 0x2588 > compiler_files/trajectory_manager.avr.a(trajectory_manager.avr.o) > > en clair : passe d'une taille de 9608 à 6104 > > > > > > il serait ptet judicieux de trouver une solution pour desactiver error > module par module . > > > oliv ? pourrias tu commiter mes 2 modifs d'auj dans le main ? > > > tof > > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] merge depuis b_zer0
Voilà, j'ai mergé ma branche dans la head, il y a surement des trucs cassés malgré que j'ai essayé de faire gaffe, n'hésitez pas à me solliciter s'il y a des pbs dans les jours qui viennent. Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] [Aversive] Problème module PWM
Hello, En ce qui concerne l'update du CVS que tu as fait, tu as updaté tous les fichiers ? je veux dire est-ce que tu as fait un : cvs update -dP Sinon, tu peux envoyer les logs de compile, ou carrément un tgz de tes sources, je peux y jeter un oeil. En ce qui concerne le scheduler, je l'avais essayé dans les 2 modes, et ça fonctionnait (en tout cas sur un atmega128)... Merci pour le retour d'info Olivier Julien LE GUEN wrote: > Salut tout le monde ! > > J'ai mis à jour aversive depuis le CVS, mais j'ai un *léger* bug avec le > module PWM, apparemment il ne prend pas en compte pwm_config.h contenu > dans le dossier du projet. Il ne connaît pas "pwm_set_1A", etc... alors > que c'est bien "ENABLED" dans le fichier de config. > Du coup j'ai essayé de changer les appels "pwm_set_1A" par > "pwm_set((void *)PWM1A_NUM, valeur)" mais il m'insulte en disant qu'il > ne connaît pas PWM1A_NUM > -> déduction le fichier de conf n'est pas lu > > Je n'ai rien changé dans mon programme, ni include, ni autre... Si tu as > une idée sur la raison du bug, je prends ;) > > > > Sinon j'ai testé brièvement le scheduler en mode timer, à priori ça > déconne chez moi (la led clignotte pas) alors qu'en mode "normal" ça > fonctionne. Je ferai des essais plus poussés un peu plus tard, pour le > moment je reste comme ça... > > > Je continue de chercher de mon côté pour les PWM, mais ça m'enquiquine :) > > Bon week end ! > > -- > Julien Le Guen ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] [Aversive] Problème module PWM
Hello, > Merci, je te joint un tgz... Il y avait bien un problème. C'est corrigé dans la HEAD. En fait, les anciens TIMER_8_PRESCALE_64 et équivalents ne sont plus définis (ils étaient dans include/aversive_timers.h) et sont remplacés par des constantes propres à chaque timer et à chaque type de uC, par exemple dans aversive_ATmega128.h, on a un TIMER0_PRESCALER_DIV_64. Du coup, il faut que tu updates aversive, et que tu utilises le fichier de config joint. > Pour le scheduler, j'ai juste testé avec la config par défaut, il > fallait peut-être régler des trucs, j'ai pas cherché à fouiller plus > loin... je retesterai tout ça :) ok ça marche... ++ Olivier /* * Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005) * * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * it under the terms of the GNU General Public License as published by * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or * (at your option) any later version. * * This program is distributed in the hope that it will be useful, * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the * GNU General Public License for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Public License * along with this program; if not, write to the Free Software * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA * * Revision : $Id: pwm_config.h,v 1.2 2006-02-28 00:13:10 zer0 Exp $ * */ /* Droids-corp, Eirbot, Microb Technology 2005 - Zer0 * Config for PWM */ /** \file pwm_config.h \brief Module to operate all PWM outputs \test not tested */ #ifndef _PWM_CONFIG_ #define _PWM_CONFIG_ #define _PWM_CONFIG_VERSION_ 2 /* Which PWM are enabled ? */ //#define PWM0_ENABLED #define PWM1A_ENABLED #define PWM1B_ENABLED //#define PWM1C_ENABLED //#define PWM2_ENABLED //#define PWM3A_ENABLED //#define PWM3B_ENABLED //#define PWM3C_ENABLED /** max value for PWM entry, default 12 bits > 4095 */ #define PWM_SIGNIFICANT_BITS 12 // timer configs (not all possibilities can be used at this time) #define TIMER0_MODE TIMER_8_MODE_PWM #define TIMER0_PRESCALE TIMER0_PRESCALER_DIV_64 #define TIMER1_MODE TIMER_16_MODE_PWM_10 #define TIMER1_PRESCALE TIMER1_PRESCALER_DIV_8 #define TIMER2_MODE TIMER_8_MODE_PWM #define TIMER2_PRESCALE TIMER1_PRESCALER_DIV_64 #define TIMER3_MODE TIMER_16_MODE_PWM_10 #define TIMER3_PRESCALE TIMER3_PRESCALER_DIV_8 /** config for pwm and signs The pwm mode is defined as follows : you can add flags like the ones who follow : PWM_NORMAL: normal pwm, just to put a value if nothing else is needed PWM_REVERSE : invert pwm output, not sign PWM_SIGNED: activate the sign output on a port (see config) PWM_SIGN_INVERTED : invert sign output PWM_SPECIAL_SIGN_MODE : if defined, the pwm is always near 0 for low values, else negative low values are near 100% the values of PWMxx_SIGN_PORT and PWMxx_SIGN_BIT are simply ignored if the PWM is not signed, but must be defined if you need for example a PWM1A with special sign mode you configure like this : #define PWM1A_MODE (PWM_SIGNED | PWM_SPECIAL_SIGN_MODE) #define PWM1A_SIGN_PORT PORTB #define PWM1A_SIGN_BIT 2 */ // example for signed pwm1A #define PWM1A_MODE (PWM_SIGNED) #define PWM1A_SIGN_PORT PORTB #define PWM1A_SIGN_BIT 4 #define PWM1B_MODE (PWM_SIGNED) #define PWM1B_SIGN_PORT PORTB #define PWM1B_SIGN_BIT 7 /** PWM synchronization. this makes the PWMs synchronized. just activate the timers you want to synchronize to synch PWMs you need to enshure that the timers have same prescales. This is verified. you need also to enshure that the PWM mode is the same, this is NOT verified !! especially, for syncing 8 and 16 bit timers, the PWM mode should be 8 bit. side effect : on some controllers prescalers are shared, so unwanted prescalers can be reset. This feature is not 100% shure for the moment, but has been tested on M32 and M128 */ //#define TIMER0_SYNCH //#define TIMER1_SYNCH //#define TIMER2_SYNCH //#define TIMER3_SYNCH #endif ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] Module utils et doc
Hello, Ca a déjà été un peu évoqué sur la liste il y a quelque temps, mais je pense que le module utils est, comme son nom ne l'indique pas, un peu inutile. D'ailleurs, c'est un peu le même combat pour wait et list. Je pensais qu'il serait plus judicieux d'une part de déplacer tous les .h un peu génériques (irq_lock_macros.h, utils.h, utils_types, utils_errno.h, ...) dans $(AVERSIVE_DIR)/include ; le peu de code de ces modules étant : - eeprom_rXX() dans utils.c : est-ce vraiment utile ? sa place serait plutôt dans un module eeprom. - wait_ms() dans wait.c : je pense que c'est typiquement le genre de fonction qui a sa place sous la forme de 'static inline' ou de macro car étant donné le peu de code que ça génère c'est à mon avis plutôt pénalisant d'avoir un CALL rien que pour ça. Ensuite, il sera temps de faire la très attendue (ou pas) release 1.1 et de la documenter un peu mieux que ça, même si ça a un peu progressé depuis quelques temps sur le wiki : http://wiki.droids-corp.org/mediawiki/index.php/Aversive Des avis ? PS: bonne chance à Tof qui présente actuellement son robot Maggie à la coupe d'Allemagne ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Module utils et doc
Salut JD, JD wrote: > Sinon après la coupe je vais sans doute avoir du temps pour bricoler > donc à la limite si il y a du boulot pour moi n'hésite pas ;) Ah ben ça si t'as le temps n'hésite pas y'a toujours du boulot... Voilà l'url salvatrice (capable par sa longueur de faire crasher un mailer sur 2): http://bugzilla.droids-corp.org/cgi-bin/bugzilla/buglist.cgi?query_format=advanced&short_desc_type=allwordssubstr&short_desc=&long_desc_type=allwordssubstr&long_desc=&bug_file_loc_type=allwordssubstr&bug_file_loc=&keywords_type=allwords&keywords=&bug_status=NEW&bug_status=ASSIGNED&bug_status=REOPENED&emailassigned_to1=1&emailtype1=substring&email1=&emailassigned_to2=1&emailreporter2=1&emailcc2=1&emailtype2=substring&email2=&bugidtype=include&bug_id=&votes=&chfieldfrom=&chfieldto=Now&chfieldvalue=&cmdtype=doit&order=Reuse+same+sort+as+last+time&field0-0-0=noop&type0-0-0=noop&value0-0-0= > JD. Enchanté, moi c'est Olivier. ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] Aversive 1.1
Hello, Les features "planifiées" (si tant est qu'il y ait un planning) pour la version 1.1 sont intégrées dans la HEAD d'Aversive depuis aujourd'hui. Si vous avez l'occastion de tester vos projets avec les snapshots courants, ça m'intéresse. Le dernier commit supprime les modules utils, wait et list pour être dispatchés dans le repertoire include/ aversive. Normallement, la compilation d'un projet utilisant des includes comme utils/utils.h devraient afficher un warning mais compiler. S'il n'y a pas de retour négatif, je ferai un tag cvs AVERSIVE_1_1. Mes prochains travaux seront clairement l'i2c (encore jamais testé, c'est mal), les modules mf2_client et mf2_server, très expérimentaux pour le moment, et probablement une optimisation du filtre quadramp, et de robot_system. On attaquera ensuite avec Fabrice le codage d'un module trajectory décent. Vala, j'ai fait un simili-planning. Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] error: aversive.h: No such file or directory
il s'agit d'un bug, je l'ai corrigé dans ma branche mais j'ai pas encore eu le temps de le reporter dans la branche principale (mal). C'est juste un fichier manquant, il est là dans ma branche : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/include/? pathrev=b_zer0 Oliv Le 9 juin 07 à 11:35, Fabien M a écrit : > Bonjour les gens. > > Je suis en train de me mettre à aversive un peu plus sérieusement > qu' à > Eirbot ;-) pour faire une station météo. j'ai donc téléchargé le daily > snapshot, mais je n'arrive pas à compiler mon projet. > > pour info ma machine est un PII 233 et 50Mo de RAM (mais ça je > pense que > vous en avez rien à battre ;-) > Et j'ai installé une debian avec les packets > > build-essential > gcc-avr > uisp > avr-gcc > curses > ... > > j'ai créé un projet comme d'habitude et mon main.c compile très > bien sur > MOS (avec le aversive d'Eirbot) mais quand je tente de le compiler sur > mon pc il me dit qu'il ne trouve pas aversive.h. > > Est de ma faute ou est-ce que le daily snapshot aurait un bug ? > > Merci > > ps : alors ce logo, > ps2 : j'ai un emplacement libre pour un nouvel autocollant sur mon > pc ;-) > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] error: aversive.h: No such file or directory
Fabien M wrote: > Si tu commites, je veut bien faire le end-user pour le tester. Ah cool... ben c'est déjà commité. Le snapshot sera dispo demain, sinon par cvs ça doit être ok. Oliv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] noob help ;-)
>> Laisser quoi configurable ? >> > le timer, le prescaler, et le fait d'utiliser soit l'int de debordement, > soit celle du compare auto-resettant (bien pratique pour les valeurs > rondes ) Oui, le output compare j'y avait pensé aussi, mais pour le moment ça n'est pas encore faisable... quand ça sera implémenté dans le module hardware/timer, ça sera facilement utilisable par le scheduler. Oliv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] noob help ;-)
> Ok ok, donc si je veut la ms à 8Mhz ça me f'ra 32. c'est ça : 8 000 000 / (32*256) = 976 Hz soit une période de 1024 us > bin le base/time, mon but c'est d'avoir l'heure pour pouvoir faire des > log (en secondes unix ça me semble bien). > Est-ce que l'heure est précise ? Est-ce qu'elle est corrélée avec le > scheduler ? Est-ce que je peut faire de la PWM, de l'ADC, utiliser le > scheduler ET base/time en même temps sans avoir de problèmes de manque > de timer ? je dirais oui. base/time utilise le scheduler, et donc l'heure sera mise à jour toute les ms dans ton cas, et elle sera précise (pas de dérive) s'il n'y a pas de bug :) >> En fait le arg2 c'est la fonction (car >> scheduler_add_periodical_event() est en fait une macro). Du coup le >> prototype de transmettre() ne doit pas etre correct. Ca doit etre >> qqchose du genre void f(void *). >> > Aaah ok, c'est un peu tordu toutes ces macros ;-) hum certes. Je voulais refaire l'interface, mais je ne voulais pas trop casser la compatibilité avec le reste. Cela dit des static inline seraient peut être mieux. ++ Oliv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] noob help ;-)
> Bin ça a pas l'air de marcher ! les secondes vont beaucoup trop vite. En
> fait je veux déclencher un printf toutes les 10secondes, et j'aimerai
> que ce soit précis. Pour l'instant ce que je fait c'est que je lance la
> fonction transmettre toutes les 1*1024us (prescaler réglé à 32 pour
> un quartz de 8Mhz) et j'affiche les secondes en utilisant le module time :
>
> scheduler_add_periodical_event((void *)transmettre,NULL,1);
>
> le printf dans la fonction transmettre:
>
> date = time_get_time();
> printf("%u %u\n",(unsigned int)date.s,(unsigned int)nbre_tours);
>
> Mais j'ai 10secondes toutes les 2secondes, donc pas vraiment précis !
Tu m'envoies par mail un tgz de ton projet ?
Je peux jeter un coup d'oeil.
Oliv
___
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Re: [Avr-list] noob help ;-)
Hello, Voici quelques pistes (je n'ai pas de quoi faire l'essai avant qqs jours). - Dans scheduler_config.h, les deux valeurs suivantes doivent être cohérentes, par exemple : TIMER0_PRESCALER_DIV_32 et SCHEDULER_CLOCK_PRESCALER 32. Là il y a : #define SCHEDULER_CK TIMER0_PRESCALER_DIV_8 #define SCHEDULER_CLOCK_PRESCALER 32 /* must coherent with value above */ Je vais ajouter un exemple en commentaire pour être bien sûr que c'est clair. - Probablement rien à voir avec ton pb, mais tu ne dois pas avoir une version récente de avr-gcc, car le prototype de fdevopen() est passé de : fdevopen((int(*)(char))uart0_send, (int(*)(void))uart0_recv, 0); à : fdevopen(uart0_dev_send, uart0_dev_recv); - Le prototype de time_init() est (vous noterez la faute de frappe à given) : /** init time module : schedule the event with the givent priority */ void time_init(uint8_t priority); Le fait de mettre un priorité de 0 à cet évenement et 128 à l'évenement transmettre() (c'est la priorité par défaut) fait que l'évenement sera delayé tant que le plus prioritaire n'est pas terminé. Du coup ton horloge dérive très légèrement. Je verrais plus un time_init(200); Je dirais que d'une manière générale, les printf doivent aller dans les fonctions main() ou évenements à faible priorité. A noter que d'augmenter significativement la taille de la fifo d'émission dans l'uart devrait aussi permettre de résoudre le pb en rendant le printf bcp plus court. - Encore 2 choses qui n'ont probablement rien à voir : void transmettre(void) doit avoir comme prototype void transmettre(void * dummy), même si dummy n'est pas utilisé. Et time_get_s() retourne des 'seconds', qui est un uint32_t, donc le cast en (unsigned int) le transforme en 16 bits sur AVR, tu ne dépasseras donc pas 65536 secondes dans le printf()... attention par contre à la chaine de format "%ld" dans le cas d'un 32 bits. Vala, tiens moi au courant si ça marche (ou pas). Oliv Fabien M wrote: >> Tu m'envoies par mail un tgz de ton projet ? >> Je peux jeter un coup d'oeil. >> >> Oliv >> >> > voilou > > FabM > > > > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] noob help ;-)
re, > /aversive/modules/base/scheduler/scheduler.c:49: error: > 'TIMER0_PRESCALER_DIV_32' undeclared (first use in this function) Ca veut dire soit : - qu'il n'est pas possible de mettre le scheduler à 32 sur le timer 0 (voir la doc de l'atmega16) - que les fichier décrivant les AVR dans aversive sont faux : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/include/aversive/parts/ATmega16.h?revision=1.2&view=markup >> - Probablement rien à voir avec ton pb, mais tu ne dois pas avoir une >> version récente de avr-gcc > J'ai la version 4.1.0 de avr-gcc Désolé je voulais dire avr-libc... > bin ... > au fait c'est quoi la commande cvs pour prendre le code à jour ? cvs -d :ext:[EMAIL PROTECTED]:/var/lib/cvs co aversive Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Asserv eirbot 2k7
Yep, > En tant que puriste, je m'insurge. Ah ben ça m'aurait étonné ça :) > Le fait meme de faire apparaitre le "quadramp" sur le schema global > est > un scandale eirbotique, car le quadramp n'a rien a faire dans un > asservissement. En revanche, il a tout a fait sa place dans la > generation de trajectoire, c'est a dire dans la partie qui envoie des > ordres progressifs a l'asservissement. H pour moi ce sont de simples limitations sur la consigne de l'asservissement, ça ne me choque pas que ça apparaisse dans le schéma de l'asservissement. > Une autre chose m'a perturbee, c'est le fait que les ordres sont > envoyes > grosso modo toutes les secondes, c'est assez peu souvent je trouve, > car > du coup l'asservissement recoit des series d'echelons de consigne. La > consequence c'est que l'asservissement va se comporter moins > precisement > que s'il recevait des ordres pour chaque periode d'asservissement (ca > ressemblerait donc plus a une rampe de consigne, dont on peut > prevoir le > comportement.. si on en a envie). > Peut etre que l'interet est de limiter la consomation en calcul. > Dans ce > cas ce serait utile de le preciser. Dans notre cas (Microb Technology) c'était rapport à la puissance de calcul. Par contre, on avait fixé une centaine de ms comme période pour le trajectory manager. > Je verais bien une partie vers le debut decrivant donc ce que l'asserv > fait, ce qu'on voulait qu'il fasse et ce qu'il ne fait pas. > Je proposerait aussi quelques mots sur la gestion de trajectoire, > quitte > a dire "voir la doc de $termequivabien fait par $personne". Tiens, si t'es en mode regard_externe*critique++ : http://wiki.droids-corp.org/mediawiki/index.php/Aversive/ Asservissement_Microb_2008 A partir du chapitre 11, c'est pas vraiment à jour, il faut refaire une bonne passe et corriger des trucs. Oliv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Asserv eirbot 2k7
> > Je le trouve plutot bien cet asserv. En tout cas plutot bien > architecture. > > Le fait d'asservir les moteurs avant de s'en servir plus globalement > pour un asserv distance/angle est une bonne chose. > En fait c'est une tres bonne chose d'utiliser les codeurs moteurs pour > asservir les moteurs, car du coup on obtient des moteurs le plus ideal > possible, et surtout deux moteurs tres proches en caracteristiques > (sous > reserve d'avoir regle les asserv komyfo). > En faisant ca, l'asserv distance/angle devrait cumuler moins > d'erreurs. Ah. J'avoue que je suis moyennement convaincu... je ferai surement un essai, mais peut-etre que ce n'est pas forcément utile si les moteurs ont des caractéristiques proches et si la méca est relativement précise. Ah oui, et j'en parlerai à Gargamel et/ou Minitech puisqu'on devrait les voir prochainement. Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] noob help ;-)
pouet, >> cvs -d :ext:[EMAIL PROTECTED]:/var/lib/cvs co aversive >> > Ah il faut un login ! c'est possible d'en avoir un en lecture, juste > pour mettre à jour sans attendre le dailysnapshot ? C'est possible. Il me faut ton login et ta clé publique rsa2. Sinon il y a le login enseirb. Oliv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Asserv eirbot 2k7
> Ben dans le principe, ce genre de chose ne me choque pas, mais j'ai une > vague idee de ce qui se cache derriere quadramp et si je me souviens > bien, ce quadramp genere des consignes de position. Je le classe donc > dans la categorie "generation de trajectoire". > S'il n'avait pas genere de consigne mais corrige des consignes, j'aurais > pu le mettre dans la categorie "asservissement". C'est juste un simple filtre qui prend en entrée une position, et qui sort une position euh... filtrée. En gros ça limite l'accélération et la vitesse. >> Tiens, si t'es en mode regard_externe*critique++ : >> http://wiki.droids-corp.org/mediawiki/index.php/Aversive/ >> Asservissement_Microb_2008 > > Je rajoute ca dans ma TODO list (qui est de taille tout a fait > sympatique et ne va pas vite se vider avant le 4 juillet). :) Pourquoi, tu prépares l'Independance Day ? ;) Oliv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Asserv eirbot 2k7
> Sinon il y a un (autre) interet tout trouve, c'est de detecter le > glissement. Mais on parle plus vraiment d'un asservissement classique, > ca s'approche plutot d'un truc du style ABS ou ESP. > Cela dit, ca peut etre sympa d'avoir un ESP sur un robot, mais bon c'est > pas a eirbot qu'on vera ca :) En fait, je pense que le module robot_system fournit tout à fait l'interface pour ce genre de features (comment on dit features en français ?). En gros il fournit les valeurs des codeurs virtuels d'angle et de distance à partir des véritables codeurs. Typiquement, la détection de blocage se fera de cette manière chez nous cette année : - interrogation périodique de robot_system pour connaitre les valeurs des odomètres des moteurs et des codeurs libres, et vérification de la cohérence des valeurs. (-> patinage) - intérrogation périodique de control_system pour voir si l'erreur ne reste pas trop élevée trop longtemps. (-> blocage) Olv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] noob help ;-)
JD wrote: > Quoi ??? Filer le commit enseirb à cet énergumène ? JAMAIS ! lol Nan mais c'est moi qui ai fauté, filé un commit à l'enseirb de toute façon c'était une connerie ;) > PS: à quand aversive sur SVN ? > PS2: Car le diff de CVS m'a encore fait des misères... > PS3: Mais bon rien de grave... Juste pour me rappeller à son bon souvenir :) aaah. (tchoum ?) Je pensais plus à hg qu'à svn, qui me paraît pas trop mal. Le pb c'est qu'il faudrait que je remette en place pas mal de choses, le log journalier par mail, les différentes branche à recréer, ... Et puis, hg je maitrise moins que cvs quand meme. Mais ok, j'y réflechis. Oliv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Asserv eirbot 2k7
> Si ce quadramp ne fabrique pas plus d'info qu'il n'en recoit, alors oui > c'est un filtre et a sa place dans la categorie asservissement. Comme le dit JD, sa structure logicielle est sans hésiter un filtre. Tu appelles une fonction avec une valeur d'entrée (qui change "relativement" peu souvent), et tu as ta valeur de retour. De la même manière que dans le filtre PID, tu conserves un interne des valeurs précédentes, et le filtre a une configuration, qui change moins souvent que la valeur d'entrée. Après, on appelle ça comme on veut... dans la doc du LM629, ils parlent de générateur de trajectoire pour quelque chose qui fait un travail équivalent. Olv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] noob help ;-)
> j'ai fait un printf comme ça (dans le main ):
>
> printf("%lu %u\n",(unsigned long)sec,(unsigned int)nbre_tours);
>
> en déclarant sec comme "seconds" et j'ai quand même un débordement sur
> 16bits.
ça devrait marcher pourtant. Par défaut je mets "%ld" mais je pense que
c'est pareil. Sinon rebalance le code ;)
> ps : Sinon comment on fait pour arrêter "tip" ? parce que pour
> l'instant je suis obliger de le killer via une autre console ! pour info
> mon tip vient du projet uLinux là :
> http://svn.digium.com/view/aadk/uClinux/trunk/uClinux-dist/user/tip/tip.c?view=markup&sortby=log&pathrev=13
je sais plus si c'est ^. ou ~. sur la version de base.
___
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Re: [Avr-list] noob help ;-)
yop,
>>> printf("%lu %u\n",(unsigned long)sec,(unsigned int)nbre_tours);
>>>
>>> en déclarant sec comme "seconds" et j'ai quand même un débordement sur
>>> 16bits.
>>>
>> ça devrait marcher pourtant. Par défaut je mets "%ld" mais je pense que
>> c'est pareil. Sinon rebalance le code ;)
>>
> Ci-joint.
Je vois pas l'erreur là. J'essayerai sur sur notre robot la semaine
prochaine parce que ça m'intrigue ;)
Essaye de regarder si un truc comme ça fonctionne :
long i=153548L;
printf("%ld\n", i);
Sinon, je pense pas que ce soit ça, mais dans le menuconfig, tu peux
choisir différents types de printf (dans generation options).
> Sinon, j'ai du mal à comprendre comment marche tout le bousin. Je
> voudrai utiliser le timer0 pour avoir un rapport cyclique variable sur
> OC0, est-ce que c'est possible de le faire tout en ayant le scheduler
> sur le même timer ?
Je pense que c'est possible... même si le module est pas vraiment prévu
pour.
Dans le cas où tu utilises le scheduler avec le timer0 (sans utiliser le
module hardware/timer), il va initialiser les registres de la manière
suivante :
sbi(TIMSK, TOIE0);
TCNT0 = 0;
TCCR0 = SCHEDULER_CK;
En gros, tu dois pouvoir changer la valeur de TCCR0 après
l'initialisation du scheduler pour utiliser le mode PWM du timer 0, tout
en gardant l'interruption overflow, utilisée par le scheduler.
a+
Olivier
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[Avr-list] test
test mailing list après changement de serveur mail ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] aversive: probleme UART avec ATmega8535
Désolé si le mail a mis tant de temps à arriver, il fallait une approbation du modérateur (moi en l'occurence). En fait, il faut faire partie de la liste pour pouvoir y poster "sans modération" ;) Si tu veux je t'y ajoute. Sinon pour répondre à ta question, je crois avoir vu un pb similaire sur atmega8, je me demande si ce patch ne regle pas le pb: http://cvs.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/comm/uart/uart_defs.h?r1=1.2.4.5&r2=1.2.4.6&view=patch Il n'est pas présent dans la branche principale d'aversive, uniquement dans ma branche, ce qui est mal (tm). Dès que j'ai un trajectory_manager qui est testé dans ma branche (fin de ce mois si tout va bien), je commite et je merge toutes mes modifs (assez nombreuses) dans la branche principale. ++ Olivier On Sun, Sep 09, 2007 at 11:12:40PM +0200, Julien CHEVRIER wrote: > salut ! > > j'ai découvert un chtit problème dans aversive pour l'utilisation de > l'uart avec un ATmega8535: > > lors de la compilation de uart.c il dit qu'il y a un problème à la ligne > 47 et dit que CHR9 n'est pas défini > > en lisant la datasheet, je me suis aperçu que CHR9 avait changé de nom > et est devenu UCSZ2. > > j'ai règlé le problème en rajoutant dans aversive.h: #define CHR9 UCSZ2 > > il doit avoir un endroit plus approprié pour corriger ce problème. > > Julien > > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] liens avr-gcc
Pour Anthony principalement, mais ça peut intéresser d'autres gens: - Les sources d'aversive (la branche de développement) : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/?pathrev=b_zer0 - Les sources du robot 2008: http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive_projects/microb2008/ - Je t'ai inscrit à mailing-liste d'aversive, tu y reçois par mail les logs des commits cvs. Les archives sont disponibles ici : http://news.gmane.org/gmane.comp.hardware.microcontrollers.avr.general - On utilise avr-gcc, qui est disponible en package dans bcp de distributions linux. On utilise également la avr-libc, qui est très lié à avr-gcc ( http://www.nongnu.org/avr-libc/ ). Sous windows, on utilise WinAVR qui est un package contenant tout ça, ainsi que des petits utilitaires: http://winavr.sourceforge.net/ - Je te ferai un compte cvs la prochaine fois qu'on se voit avec toi et ton PC. Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] Faire du profiling sur AVR
Vous trouverez ici un programme utile qui montre comment on peut "profiler" un programme sur AVR. L'objectif est en gros de savoir combien de temps on passe dans quelles fonctions. http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/projects/profiling_example/?pathrev=b_zer0 Voici la sortie du script sur le programme d'exemple, en utilisant le dernier scheduler de la branche b_zer0. 50.88% (145/285) time_wait_ms[0b5a] 13.33% (038/285) test2[0130] 11.23% (032/285) time_get_s[069e] 8.07% (023/285) main[0156] 7.37% (021/285) test1[0122] 4.56% (013/285) scheduler_interrupt[0dcc] 4.56% (013/285) time_increment[07e8] Sur la head, ça devrait donner un truc plutôt comme ça, due à un petit bug du scheduler. 30.45% (088/289) time_wait_ms[0b5a] 22.15% (064/289) test2[0130] 13.84% (040/289) main[0156] 13.15% (038/289) time_get_s[069e] 11.07% (032/289) test1[0122] 5.19% (015/289) time_increment[07e8] 4.15% (012/289) scheduler_interrupt[0dcc] Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Faire du profiling sur AVR
On Mon, Oct 29, 2007 at 12:14:55AM +0100, Julien LE GUEN wrote: > Oh ça pete ce truc :) > Je ne sais pas si Esial RobotiK va continuer d'utiliser Aversive mais je vais > leur remonter l'info :) > > Quoi de neuf par chez vous ? Ben on est en train d'essayer de faire marcher l'asservissement du code du robot 2008 aussi bien que celui de 2007. Et comme il y a des choses qui ont pas mal changé depuis, et du coup ça marche "moins bien" (le robot vibre, malgré des coefs d'asserv équivalents). Mais comme on est un peu en avance, on peu se permettre de développer des outils pour débugguer. En plus du machin pour le profiling, avec serpilliere on a fait un petit outil qui permet de dumper ce qui se passe à l'intérieur du module control_system et donc de tracer des superbes courbes d'asservissement. Pour le moment on a pas encore eu le temps de s'esn servir beaucoup, mais ça ne saurait tarder. Sinon y'a un module pour faire une interface en ligne de commande avec completion qui marche, il manque encore à tout mettre en memoire programme avant que je l'utilise sur le robot et que je le reporte dans la head. Voilà voilà pour les news. Oliv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Faire du profiling sur AVR
lu, > pour le moment je fais ca en envoynt des donnees par printf a > chaque cycle. > pas tres propre, mais bon. ah, quoi comme données ? et qu'est ce que tu appelles un cycle ? Là dans mon cas, le but est de choper et d'afficher la valeur du PC a intervale régulier... en fait, pas tout à fait régulier, il y a une part d'aléatoire pour éviter que la période soit multiple d'une periode d'un autre évenement, par exemple une fonction appelée par le scheduler. Le gros avantage est que c'est suffisamment lent pour ne pas influer sur le fonctionnement du prog, ce qui permet de vraiment profiler ton appli. Par contre, ça ne te dis pas par quel chemin tu t'es retrouvé dans telle fonction... et je pense que cette info est relativement difficile à rétrouver, car il n'y a pas de frame pointer. Oliv ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] asserv
Yop,
tof wrote:
> bon, je viens de voir que 2 topics se superposent.
Effectivement :)
>> un exemple simple :
>> dans la routine 10ms, je mets un printf du genre : printf("v%ip%i\n" ,
>> vitesse, position)
>> dans la routine 100ms, je mets un printf du genre : printf("a%dx%iy%i" ,
>> angle_robot, x_robot, y_robot)
En fait, j'imagine que tu t'es demandé si le printf tenais dans 10ms (ça
dépend de la vitesse de ton uart et de la charge du uC). Là où on a du
se poser des questions c'est qu'on voulait dumper la valeur de consigne,
le retour des codeurs, l'erreur, le terme dérivé, le terme intégral, et
la commande. Et tout ça pour l'angle et la distance. Bref ça faisait
trop d'octet pour l'envoyer toutes les 5ms (notre période
d'asservissement), même en binaire. Et donc d'où le thread à part pour
faire ça.
Olivier
___
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Re: [Avr-list] Nicolas Villedary - Demande d'information
Salut Nicolas, Je n'ai malheureusement pas compilé de projet pour AVR sous windows depuis bien longtemps... je dirais que cygwin http://fr.wikipedia.org/wiki/Cygwin permet d'avoir un comportement équivalent à celui qu'on pourrait avoir sous linux. Pour compiler un premier projet, il faut télécharger aversive.ar.gz, le décompresser et compiler un projet d'exemple: tar zxvf aversive.tar.gz cd aversive/projects/example1 make noconfig make A la place du 'make noconfig', on peut utiliser 'make config' ou mieux, 'make menuconfig' qui permet de selectionner les modules à compiler. N'hésite pas à me solliciter si tu as d'autres questions. Je mets la liste de diffusion en copie, quelqu'un aura peut-etre quelque chose à ajouter à propos de WinAVR. Il faut y souscrire pour pouvoir poster un message. Olivier Nicolas Villedary wrote: > Bonjour, > > Je suis actuellement étudiant et je souhaiterais faire fonctionner la > lib AVERSIVE ( derniére du nom ). Le probleme c'est que je ne sais pas > comment compiler les .config pour en faire des fichier autoconf.h pour > pouvoir compiler les Aplications exemple entre autre ... > > Je suis utilisateur de WinAVR. Pourriez vous me guider dans la > configuration d'un makefile compatible avec cette demande ou pouriez > vous, dans l'ultime cas ou cela s'avérerai impossible, m'expliquer > comment le faire sur linux et sous quelle distribution ( bien que je ne > soit pas tres familier de ces systemes ). > > Cordialement, Nicolas Villedary. > > _ Nicolas Villedary > 56 Boulevard d'Anvers 67000 Strasbourg - France > Tel fixe: +33 (0)9 51 12 57 31 Cell: +33 (0)6 88 96 19 30 > Msn: [EMAIL PROTECTED] Site: http://x2bf3.com > _ > ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] Merge dans la HEAD
Hello, Je prévois de merger les modifs que j'ai faites dans ma branche d'aversive dans la HEAD, et ça risque de faire un paquet de trucs, mais que je considère maintenant comme suffisamment stable (ou pas). Dans les highlights, on peut trouver : - un buffer circulaire : modules/base/cirbuf - amélioration du scheduler : modules/base/scheduler - un i2c qui marche : modules/comm/i2c - petite amélioration du pid : modules/devices/control_system/filters/pid - detection de blocage sur l'asserv : modules/devices/robot/blocking_detection_manager - évitement d'obstacle 2D : modules/devices/robot/obstacle_avoidance - gestion de trajectoire 2.0 : modules/devices/robot/trajectory_manager - adc en plus propre : modules/hardware/adc - corrections sur pwm : modules/hardware/pwm - commandes vt100 : modules/ihm/vt100 - interface style readline : modules/ihm/rdline - parsing de commande : modules/ihm/parse - nouvel exemple, le profiling : projects/profiling_example Et bien sur pas mal de petites corrections par ci par là. Le merge sera effectif ce soir, les conservateurs pourront toujours utiliser l'ancienne version qui est taggée "aversive_20080107". Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Nicolas Villedary - Demande d'information
lu, Oui, à la base ABS_AVERSIVE_DIR est utilisé par le framework d'aversive uniquement et est déduit de AVERSIVE_DIR. Il faudrait essayer de tester sous win ce que fait une ligne comme celle là dans un makefile à part: AVERSIVE_DIR=../ ABS_AVERSIVE_DIR:=$(shell cd $(AVERSIVE_DIR) ; pwd) all: pwd echo $(ABS_AVERSIVE_DIR) Sous linux, le résultat est: [EMAIL PROTECTED]:/tmp/test_mk$ make pwd /tmp/test_mk echo /tmp /tmp Après ça peut déconner s'il y a des espaces dans le nom du répertoire. Olivier On Wed, Jan 09, 2008 at 09:59:16PM +0900, tof wrote: > salut > > chez moi ca fonctionnait toujours... > probablement car hutilisais toujours un chemin relatif du genre : > ../../aversive_libs > (c est aussi plus pratique) > d'ailleurs il vaut mieux modifier AVERSIVE_DIR et non ABS_AVERSIVE_DIR > dans le makefile. > ou bien manquerait il un espace quelque part, oliv, qu en dis tu ? > > > > > tof > > > > Nicolas Villedary a écrit : > > Suite à un essais concluant, je me permet de vous contacter une > > troiséme fois pour vous donner la solution, en vue de peu etre la > > publier sous wiki : > > > > //Ligne actuelle dans le Makefile_projet.mk > > #ABS_AVERSIVE_DIR:=$(shell cd $(AVERSIVE_DIR) ; pwd) > > > > //Ligne modifiée pour que cela fonctionne sous Windows et WinAVR > > ABS_AVERSIVE_DIR:=c:/WinAVR-20070525/aversive > > > > Avec "c:/WinAVR-20070525/aversive" le chemin du dossier racine d'aversive. > > > > Cordialement Nicolas Villedary, désolé du dérangement ! > > Merci pour tout ! > > > > X2BF3.com > > > > > > Nicolas Villedary a écrit : > > Je vien de me rendre compte qu'en occultant la ligne : > > > > -include .aversive_conf > > > > du Makefile dans le dossier projet, le debugger me renvoyé une ligne > > de compilation tres similaire voir assimilable à un chemin windows > > formaté à la sauce linux ... > > > > Il y a de grandes chances je pense que mon problême soit dû à une > > erreure dans le fichier mk/Makefile_project.mk > > > > avr-gcc -c -g -0 -Wall -Wstrict-prototypes -I. > > -I/c/WinAVR-20070525/aversive/include etc > > > > Ceci me semble etre du path linux tout craché ! > > I/c/WinAVR-20070525/aversive/include > > > > Mais cela me semble plus digeste sous Windows : > > I c:/WinAVR-20070525/aversive/include > > > > > > Cordialement, Nicolas Villedary > > X2BF3.com > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] uart0_send et buffers
Yop, > Pour se faire on utilise le module uart d'aversive, deux buffers sur > TX / RX et un port pour la direction. Qu'entends-tu par un port pour la direction ? > Toutefois on se confronte à un petit problème, les données ne semblent > pas envoyées directement après l'appel d'uart0_send. > Je crois savoir que l'ATmega possède un buffer sur l'envoi. En fait il n'est pas hardware, mais soft. Le buffer d'envoi de l'ATmega en hard fait un octet. > D'où la question : > - Peut-on, en utilisant le module UART, forcer l'envoi du buffer ? si tu as les interruptions masquées et que tu as configuré l'uart en mode interruption, effectivement certaines données restent dans le buffer. Celà dit une fonction de flush serait la bienvenue (c'est d'ailleurs prévu : http://bugzilla.droids-corp.org/cgi-bin/bugzilla/show_bug.cgi?id=71 ) ++ Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] suite pb makefile
La ligne : ABS_AVERSIVE_DIR:=$(shell cd $(AVERSIVE_DIR) ; pwd) n'est pas correctement prise en compte sous win. Tu peux la remplacer par : ABS_AVERSIVE_DIR:=$(AVERSIVE_DIR) qui devrait marcher. Je vais reflechir à un moyen "intelligent :p" de regler le pb. ++ Oliv christoph wrote: > apres quelques investigations laborieuses, il semblerait que ca vienne > du aversive_project.mk. > > je regarderai ca en detail demain, c'est l'heure du dodo maintenant. > > si qqun a une brillante idée... > > > > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] suite pb makefile
N'ayant pas de windows à portée de main, je ferai l'essai chez serpilliere. En fait, il me semble de mémoire que le problème est un poil plus complexe : le 'pwd' marche car winavr installe ses outils à la sauce unix, dont make. Mais le chemin retourné est sous la forme /c/toto/pouet, et c'est ce chemin qui est utilisé en tant que VPATH, et ça il aime pas. Alors du coup, utiliser $(abspath plop) peut paraitre une bonne idée. J'ai d'ailleurs vu qu'ils ajoutent souvent des nouvelles fonctions dans make, c'est cool, maintenant on peut meme faire un 'OU' grace à $(or ...), et ce avec une syntaxe qui a su reprendre avec élégance les défauts du lisp et du perl (rhoo meuh non je blague :p ). On Thu, Feb 14, 2008 at 02:46:20AM +0100, Benoît Ryder wrote: > Sur les versions (très ?) récentes de GNU make y'a : > $(realpath plop) et $(abspath plop) > > Sous Windows, pour obtenir le dossier courant : > cd (sans paramètres) > > ~ryder > ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Aversive
Euh oui, il y des entrées dans bugzilla qui me servent de reminder notamment: http://bugzilla.droids-corp.org/cgi-bin/bugzilla/buglist.cgi? quicksearch=aversive Après si tu as des idées de trucs qui pourraient te servir, ça peut être intégré... la liste sert justement à discuter de ce genre de chose Le 14 févr. 08 à 17:40, [EMAIL PROTECTED] a écrit : > Hello, > depuis que je suis inscrit sur le liste droids, je vois passer tout > plein de > message a propos d'aversive. > J'ai jamais regardé de près !!! > Pourrais tu m'en dire plus si je veux utiliser ou participer a > développement ? > > Merci. > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Aversive
ouéé cool ! :) > j ai longuement creuse les trucs de path, et j ai quelques infos et > solutions interessantes. > j enverrai ca demain dans une synthese > > > a part ca, je pense bientot faire une lib LCD + joystick pour l'AVR > butterfly (qui est un truc super top moumoutte !!!) > > > a++ > > tof ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Nouveau module pour Aversive
Salut, > je me propose de créer un module de traitement du signal pour > Aversive. > Je vais commencer par un sous-module de filtrage (filtrage FIR, > IIR, FIR > symétrique,...) Je viens de me rendre compte (mais je pense qu'à l'enseirb vous êtes un peu plus au courant que moi là dessus) qu'il y a un module numfilter dans la branche eirbot. C'est très éloigné de ce que tu veux faire ? > Dans un premier temps les opérations ne seront pas optimales (réalisé > avec des doubles) et ensuite en utilisant des int16 (via des formats > Qk). Je me lancerai ensuite dans les FFT et DCT. Ca serait pour quel usage ce filtre ? Plutôt asservissement, ou plus générique ? En fait, l'interface des filtres de l'asservissement utilise des int32_t (même si en interne rien n'interdit d'utiliser des flottants). Si c'est un filtre pour asservissement, je dirais que sa place est dans aversive/modules/devices/control_system/filters. Sinon je verrais bien ça dans aversive/modules/base/math Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] CVS Eirbot, le combat continue
Salut JD, > Donc j'aimerais reprendre la branche head du CVS puis rajouter les > modifs Eirbot dessus (nos modules d'asserv et les autres). > Sauf que j'ai beau chercher je vois pas de manière facile d'y arriver :) > > Le maître du CVS aurait-il un conseil à me donner ? Muhahaha. Alors le maître du CVS, je sais pas où il est, mais moi je veux bien donner mon avis à la limite. 1/ Dans le cas où le nombre de modifications est faible et où elles sont clairement identifées et cloisonnées. -> Le faire à la main, ça sera le plus rapide : checkout de la head et de la branche, copie des fichiers de l'un vers l'autre, et commit. 2/ Dans le cas où on ne sait pas trop où ça a bougé (et qu'on a une après midi perdre). cd /tmp cvs co -d aversive_head aversive cvs co -d aversive_eirbot -r eirbot aversive cd aversive_eirbot/ cvs -q update -j HEAD cvs -qn up | more # permet de voir l'étendue des dégats. Ensuite, il faut prendre chaque conflit. Si t'es sur que y'a aucune modif dans la branche eirbot qu'il faut garder, alors le plus simple est de le recopier depuis aversive_head. Les .config peuvent être regénérer donc pas besoin de s'embêter à les merger. Et sur tout ce qu'il reste, il faut vraiment résoudre les conflits. Ne pas oublier "cvs commit" :) 3/ Utiliser cvsps (jamais essayé) mkdir patchs_eirbot cvsps -g -p patchs_eirbot -b eirbot aversive # c'est long cd patchs_eirbot/ ls Bon moi quand je fais ça chez moi, il filtre pas correctement par branche. Du coup, je refais un petit grep. mkdir filtered cp `grep "Branch: eirbot" * | cut -d ':' -f1` filtered Tu as la liste des patchs fais dans la branche eirbot depuis sa création, tu peux les reporter dans la head. A mon avis, c'est très long aussi (les patchs ne vont pas s'appliquer et tout et tout). Ce que je peux te proposer aussi c'est la création d'un nouvelle branche b_eirbot (comme j'ai fait pour tof y'a qqs mois). J'ai fait des scripts qui facilient ensuite les merges (qui devraient en tout cas). Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] CVS Eirbot, le combat continue
La branche b_eirbot est crée. pour info, j'utilise les scripts cvsutils stockés ici : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/cvsutils/ Le jour où vous voulez faire un merge, executer ./merge1.sh et suivez les instructions :) JD wrote: > L'idée de la nouvelle branche me plait beaucoup, ça permettra d'y > aller doucement et de refaire une nouvelle branche bien propre. > > Tu peux y aller ;) > > JD. > ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] probleme de make sous dos, des déta ils...
Salut Tof, Très intéressant en effet... Il y a peut être des réponses à tes questions ici : http://www.gnu.org/software/make/manual/make.html#Choosing-the-Shell En cherchant 'windows' dans cette page, il y a des trucs potentiellement utiles. Sinon as-tu essayé avec ce que suggérait ~ryder : $(realpath plop) ou $(abspath plop) ? Une autre solution consisterait en une restauration de ce qu'on avait avant, c'est à dire pas de ABS_XXX_DIR (ça peut se tester facilement on mettant ABS_AVERSIVE_DIR=$(AVERSIVE_DIR)). Ou bien trouver un moyen de ne pas le faire sous windows : par exemple utiliser une variable d'environnement qui dit sous quel OS on est (y'en a-t-il une ?). Si quelqu'un a le temps de regarder s'il y a une variable qui serait OS-dependant. Pour voir la liste des variables définies, y'a ça : $(foreach V,$(.VARIABLES),$(warning $(V) = $(value $(V Et ma dernière idée, qui n'a peut être rien à voir avec la choucroute (mais qu'on peut essayer qd meme) ça serait de ne pas utiliser de VPATH, vu qu'il ne contient qu'un seul répertoire. Dans ce cas on peut modifier les règles du makefile, par exemple dans aversive_modules.mk: compiler_files/%.$(HOST).o : %.c deviendrait: compiler_files/%.$(HOST).o : $(ABS_PROJECT_DIR)/%.c Et pareil pour les autres. Tof, je te laisse faire les tests, si tu as une solution qui marche sous win, je la teste sous linux. Sinon si tu n'as pas trop le temps, je verrais ça avec serpilliere. ++ Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] head : wait ??
Salut l'ancien contenu du module wait est maintenant uniquement dans un header include/wait.h car le module ne contenait pas de code. http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/include/aversive/wait.h?revision=1.2&view=markup Le chemin du base/wait/wait.h est toujours valide, il contient un include vers le nouveau fichier et un warning indiquant que le header est deprecated : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/base/wait/wait.h?revision=1.14&view=markup La modif a été faite il y a 8 mois environ. ++ Olivier tof wrote: > salut > > > une remarque conne : pourquoi le wait a t il disparu dans le head? > > il me semble que c est un module tres utile pour la debug, et aussi pa > mal utilise dans les /test/ > > vu le tas de code qui depend de ce genre de choses, il me semble bien > imprudent de virer ou changer radicalement des modules comme ca a ete > souvent le cas. > > le mieux serait de le garder un temps comme compat/wait et de mettre un > warning a la compil . > > > > tof > > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Bibliothèque AX-12
Pitin beau boulot :) Je merge ça dans la head rapidement, merci beaucoup. Olivier On Wed, Feb 20, 2008 at 09:00:34PM +0100, JD wrote: > Salut, > > Il y a peu Eirbot a investit dans plusieurs servomoteurs numériques > AX-12 (de très beau jouets bien qu'un peu chers). > (http://www.robotshop.ca/accueil/fournisseurs/robotis-fr/servo-intelligent-ax-12-robotis.html) > > J'ai donc dev. une petite lib afin de faciliter leur utilisation > (comitée dans b_eirbot) : > http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/devices/servo/ax12/?pathrev=b_eirbot > > Donc voilà, le code est okay/testé, donc si ça intéresse du monde... > > Amusez-vous bien, > JD. > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] avr butterfly
C'est pour faire quoi ? Avec Fabrice, on lorgne plus sur les AVR USB pour après la coupe... tof wrote: > salut a tous > > > je vais ptetre faire une commande groupee d'AVR butterfly (un truc > sympa, trees sympa) > http://atmel.com/dyn/products/tools_card.asp?tool_id=3146 > > c est assez dur a trouver avec des frais de port raisonnables... > > ca couterait une trentaine de dollars, frais de port jusqua tokyo > inclus, reenvoi ensuite en france. > ya des interesses ? > > ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager
Salut JD, A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0 (celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce module est relativement "sensible" certains paramètres un peu empiriques ; par exemple dans notre init, on a: /* vitesse linéaire et angulaire */ trajectory_set_speed(&robot.traj, 2000, 2000); /* distance window: distance entre le robot et le point de * destination à partir de laquelle on arrete * de mettre à jour la position (la consigne reste sur la * dernière envoyée) * angle window: pareil mais pour l'angle * angle start : si le point destination est en face de nous, * on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on * diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque l'angle * vaut cette valeur. */ trajectory_set_windows(&robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0); Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas gêné dernièrement: * - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marche arriere * - 'goto xy_rel 0 0' marche pas Le 25 mars 08 à 20:06, JD a écrit : Salut, je suis en train de jouer avec le module de gestion de trajectoire de la nouvelle branche eirbot (mergé le 17/02 de la branche MAIN je vous le rappelle). Et voilà j'ai un problème avec ce module : dès que le robot doit se déplacer en XY (aucun problème pour les déplacements en distance ou angle seuls) il tourne en rond dès que son objectif n'est pas dans le cône où la consigne en distance est activée. Par tourner en rond j'entend : faire un demi tour sur lui même dans un sens, repartir dans l'autre et recommencer. :) D'où question: Est ce un bug oublié de la branche MAIN ? Dans le cas contraire je vais continuer à chercher dans le code pour cerner le problème. JD. ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager
oué tiens moi au courant, on n'est pas à l'abri d'un bug non plus :) JD wrote: Okay j'vais voir tout ça dès que possible :) JD. 2008/3/25 Olivier MATZ <[EMAIL PROTECTED]>: Salut JD, A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0 (celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce module est relativement "sensible" certains paramètres un peu empiriques ; par exemple dans notre init, on a: /* vitesse linéaire et angulaire */ trajectory_set_speed(&robot.traj, 2000, 2000); /* distance window: distance entre le robot et le point de * destination à partir de laquelle on arrete * de mettre à jour la position (la consigne reste sur la * dernière envoyée) * angle window: pareil mais pour l'angle * angle start : si le point destination est en face de nous, * on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on * diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque l'angle * vaut cette valeur. */ trajectory_set_windows(&robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0); Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas gêné dernièrement: * - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marche arriere * - 'goto xy_rel 0 0' marche pas ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager
Alors justement en parlant de bug ! J'ai fait des corrections récemment sur: PWM, trajectory manager, position manager, robot_system. La principale modification c'est un bug trivial, mais assez important cependant. La conversion roueG,roueD <-> angle,distance était fausse. Du coup ça implique les modules qui l'utilisaient. En fait ce bug était "corrigé" par des modifications douteuses (genre "ah tiens si je mets fois 2 ici ça marche"). Bref, si vous vous sentez de reportez ces modifs chez eirbot, je suis en train de les merger dans la HEAD, mais ça immpliquera des changements de coefs d'asserv... Ah si, j'oubliais: la conséquence de ce bug, c'est que les PWM distance et angle n'étaient jamais maximums (max à la moitié). PS: je sais j'ai toujours des trucs à rappatrier de la branche eirbot, au moins pour les servos AX12... mais ça bosse pour le robot :) PS2: je ne résiste pas à l'envie de balancer un lien : http:// www.youtube.com/watch?v=g6iVbAMGrYw Olivier Le 26 mars 08 à 00:12, Olivier MATZ a écrit : oué tiens moi au courant, on n'est pas à l'abri d'un bug non plus :) JD wrote: Okay j'vais voir tout ça dès que possible :) JD. 2008/3/25 Olivier MATZ <[EMAIL PROTECTED]>: Salut JD, A priori, il n'y a pas de diffs entre la HEAD et la branche b_zer0 (celle qui marche actuellement sur notre robot). Par contre, ce module est relativement "sensible" certains paramètres un peu empiriques ; par exemple dans notre init, on a: /* vitesse linéaire et angulaire */ trajectory_set_speed(&robot.traj, 2000, 2000); /* distance window: distance entre le robot et le point de * destination à partir de laquelle on arrete * de mettre à jour la position (la consigne reste sur la * dernière envoyée) * angle window: pareil mais pour l'angle * angle start : si le point destination est en face de nous, * on avance à fond, et plus l'angle augemente, plus on * diminue la vitesse linéaire, jusqu'à 0 lorsque l'angle * vaut cette valeur. */ trajectory_set_windows(&robot.traj, 20.0, 10.0, 50.0); Sinon j'ai mis en standby il y a quelque temps, mais ça ne m'a pas gêné dernièrement: * - trajectory_in_window() marche peut etre pas bien en marche arriere * - 'goto xy_rel 0 0' marche pas ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager
Fabien M wrote: http://www.youtube.com/watch?v=g6iVbAMGrYw Tain y a du chalenge cette année ! Le coup des rebonds ça m'a tué, vous allez vraiment faire ça pendant les match ? Bah, peut-être ponctuellement pour gagner du temps, mais a priori pas, c'est pas fiable à 100%, et qui dit dépose raté dit combinaison ratée et points de bonus en moins... ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Problèmes avec trajectory_manager
lol C'est bon d'être un batard de 3A. JD wrote: Effectivement, quel plaisir celà va être de le harceler pour qu'il jete l'asserv de l'ancienne branche alors qu'elle fonctionne et continuer les tests sur la nouvelle... Muhahahahah je n'ai aucun coeur, JD. ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] logo aversive: grand concours international !
les centaines de milliers de personnes souhaitant proposer un logo pour aversive peuvent l'envoyer sur la mailing list. ça permettrait aux centaines de milliers d'autres personnes qui l'utilisent de pouvoir mettre un superbe stickers sur leur robot. JD, Lolo, Van Gogh ? (si vous avez le temps bien sur) ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] logo aversive: grand concours international !
On Mon, Apr 14, 2008 at 02:37:52PM +0200, Olivier MATZ wrote: > les centaines de milliers de personnes souhaitant proposer un logo > pour aversive peuvent l'envoyer sur la mailing list. > > ça permettrait aux centaines de milliers d'autres personnes qui > l'utilisent de pouvoir mettre un superbe stickers sur leur robot. > > JD, Lolo, Van Gogh ? (si vous avez le temps bien sur) J'oubliais ! je paye une bière au grand gagnant ! ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] logo aversive: grand concours international !
si DC correspond à une des villes ci-dessous, je te paye le billet de bus. Deux-Chaises Durban-Corbières Décines-Charpieu Diane-Capelle Drumettaz-Clarafond PS: non c'est pas des villes de Groland. On Mon, Apr 14, 2008 at 09:55:29AM -0400, Julien LE GUEN wrote: > > > On Mon, Apr 14, 2008 at 8:38 AM, Olivier MATZ <[EMAIL PROTECTED]> wrote: > > On Mon, Apr 14, 2008 at 02:37:52PM +0200, Olivier MATZ wrote: > > les centaines de milliers de personnes souhaitant proposer un logo > > pour aversive peuvent l'envoyer sur la mailing list. > > > > ça permettrait aux centaines de milliers d'autres personnes qui > > l'utilisent de pouvoir mettre un superbe stickers sur leur robot. > > > > JD, Lolo, Van Gogh ? (si vous avez le temps bien sur) > > J'oubliais ! je paye une bière au grand gagnant ! > > > Et si c'est moi qui gagne tu me paie le billet d'avion DC/Paris ? ;) > > > > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > > > > > -- > Julien Le Guen > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] logo aversive: grand concours international !
bah moi je suis ouvert à tout hein... une loutre c'est mignon. une nana à moitié nue aussi remarque. On Mon, Apr 14, 2008 at 12:02:13PM -0400, Julien LE GUEN wrote: > > > 2008/4/14 JD <[EMAIL PROTECTED]>: > > Miam ;) bière + célébrité ! ça m'irait parfaitement ça :) > > Par contre une idée particulière pour le logo ? > Un truc sérieux ? déconne ? Si déconne: avec un animal ? (non je tente > pas un placement de loutre). > > Bref... des idées ? :P > > > un logo qui a un rapport avec la signification en anglais du nom de la lib? > > > > > > JD. > > On 4/14/08, Olivier MATZ <[EMAIL PROTECTED]> wrote: > > si DC correspond à une des villes ci-dessous, je te paye le billet de > bus. > > > > Deux-Chaises > > Durban-Corbières > > Décines-Charpieu > > Diane-Capelle > > Drumettaz-Clarafond > > > > PS: non c'est pas des villes de Groland. > > > > On Mon, Apr 14, 2008 at 09:55:29AM -0400, Julien LE GUEN wrote: > > > > > > > > > On Mon, Apr 14, 2008 at 8:38 AM, Olivier MATZ <[EMAIL PROTECTED]> > > wrote: > > > > > > On Mon, Apr 14, 2008 at 02:37:52PM +0200, Olivier MATZ wrote: > > > > les centaines de milliers de personnes souhaitant proposer un > logo > > > > pour aversive peuvent l'envoyer sur la mailing list. > > > > > > > > ça permettrait aux centaines de milliers d'autres personnes qui > > > > l'utilisent de pouvoir mettre un superbe stickers sur leur > robot. > > > > > > > > JD, Lolo, Van Gogh ? (si vous avez le temps bien sur) > > > > > > J'oubliais ! je paye une bière au grand gagnant ! > > > > > > > > > Et si c'est moi qui gagne tu me paie le billet d'avion DC/Paris ? ;) > > > > > > > > > > > > > > > ___ > > > Avr-list mailing list > > > Avr-list@droids-corp.org > > > CVSWEB : > http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > > > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > > > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > > > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > > > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > > > > > > > > > > > > > > > -- > > > Julien Le Guen > > > > > ___ > > > Avr-list mailing list > > > Avr-list@droids-corp.org > > > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > > > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > > > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > > > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > > > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > > > > ___ > > Avr-list mailing list > > Avr-list@droids-corp.org > > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > > > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > > > > > -- > Julien Le Guen > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] logo aversive: grand concours international !
On Mon, Apr 14, 2008 at 06:57:01PM +0200, Olivier MATZ wrote: > bah moi je suis ouvert à tout hein... une loutre c'est mignon. > > une nana à moitié nue aussi remarque. rhoo zut j'ai encore oublié le smiley ! :p ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] logo aversive: grand concours international !
Ce ne sont pas ces droides que vous cherchez. On Mon, Apr 14, 2008 at 10:51:52PM +0200, Frédéric Lochon wrote: > Olivier MATZ wrote: >> bah moi je suis ouvert à tout hein... une loutre c'est mignon. >> > > Hum, si j'avais un esprit tordu, j'aurais imaginé plein de choses, mais > comme je suis un garçon raisonnable... ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] résultats de notre équipe à la co upe
Notre équipe (Microb Technology) termine 4e à la coupe de France de robotique 2008 ! Cette année, il semble que plusieurs équipes ont utilisé (au moins en partie) du code provenant d'Aversive, ça fait plaisir et ça donne envie de continuer à développer ces libs... Voilà, du coup y'a des chances qu'on remette ça en 2009 ;) Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] erreur lors d'un make config ou make menuconfig
Salut, jlg a reporté ce problème il y a quelques jours. J'ai appliqué son patch dans la branche b_zer0 pour le moment, mais pas encore dans la head. Je m'en charge aujourd'hui. Voici son patch: http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/mk/aversive_project.mk?r1=1.32.4.13&r2=1.32.4.14&pathrev=b_zer0 Olv Christophe Galle wrote: Salut, Je viens d'installer Ubuntu sur ma machine. Après téléchargement d'une version d'aversive, je tente un make menuconfig dans le dossier example1 de project, je ne récupère que cette erreur : [EMAIL PROTECTED]:~/code/aversive_08-05-11/projects/example1$ make config Configure requires bash make: *** [config] Erreur 1 [EMAIL PROTECTED]:~/code/aversive_08-05-11/projects/example1$ make menuconfig make[1]: entrant dans le répertoire « /home/paul/code/aversive_08-05-11/config/scripts/lxdialog » make[1]: quittant le répertoire « /home/paul/code/aversive_08-05-11/config/scripts/lxdialog » Menuconfig requires bash make: *** [menuconfig] Erreur 1 Après discussion avec JD, voici ce qu'il convient de faire : rm /bin/sh ln -s /bin/bash /bin/sh Ceci devrait resoudre le problème Serait il possible de rajouter ceci à la FAQ du wiki ? Merci Christophe ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] erreur lors d'un make config ou make menuconfig
yop, s'il y a les mêmes mails demain, je ferai le nécessaire au niveau du gestionnaire de mailing list. Celà dit je ne pense pas que ce soit un bot. Olivier Le 12 mai 08 à 16:52, serpilliere a écrit : Bonjour, je ne sais absolument pas qui est philippe dansaert , mais je recois des mails qui sont des copier/coller de la liste avr sur la liste avr, je pense ne pas être le seul *Si c'est une personne humaine, pouvez vous corriger vos fwd ou autre, *si c'est une sorte de bot, peut on le dégager de la liste? En vous remerciant. + serpilliere ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] erreur lors d'un make config ou make menuconfig
lol Dommage qu'il y ait pas "bot d'avant", sinon je me serais inscrit en me faisant passer pour un bot pour être plus furtif. Enfoirés d'humains. Le 12 mai 08 à 17:57, serpilliere a écrit : En meme temps c'est peut etre un bot qui s'inscrit sur "Copain d'avant" pour etre beaucoup plus furtif. Enfoiré de bot. + serpilliere Olivier MATZ wrote: yop, s'il y a les mêmes mails demain, je ferai le nécessaire au niveau du gestionnaire de mailing list. Celà dit je ne pense pas que ce soit un bot. Olivier Le 12 mai 08 à 16:52, serpilliere a écrit : Bonjour, je ne sais absolument pas qui est philippe dansaert , mais je recois des mails qui sont des copier/coller de la liste avr sur la liste avr, je pense ne pas être le seul *Si c'est une personne humaine, pouvez vous corriger vos fwd ou autre, *si c'est une sorte de bot, peut on le dégager de la liste? En vous remerciant. + serpilliere ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] [RobOtter] Code et gestion d'erreurs.
c'est pas ça que tu cherches ?
http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/debug/error
On Wed, May 14, 2008 at 02:22:50PM +0200, Fabrice Larribe wrote:
> Il faudrais metre ça dans AVERSIVE !!!
>
>
> - Original Message - From: "JD" <[EMAIL PROTECTED]>
> To: <[EMAIL PROTECTED]>
> Sent: Wednesday, May 14, 2008 2:18 PM
> Subject: [RobOtter] Code et gestion d'erreurs.
>
>
>
> Un petit mail pour démarrer la discution sur du code que j'aimerais
> voir dans le robot cette année et qui manquait cruellement aux robots
> eirbots des années passées.
>
> Une gestion des erreurs.
> Un système de debug/log.
>
> Pour la gestion d'erreur ça serait mettre en place des macros
> permettant de faire des choses du genre :
>
> void func(struct otter* potter)
> {
> if(!potter)
>ERROR(ERR_PARAM_NULL_POINTER);
> ...
>
> Créant sur le débug une sortie du genre :
> ERROR in otter.c at line 154 : ERR_PARAM_NULL_POINTER (function
> receive a NULL pointer parameter).
>
> Avec un système permettant de définir si l'erreur est fatale ou non,
> une erreur fatale amenant le programme dans un fonction qui stoppera
> ses actionneurs et le laissera dans une boucle infinie.
>
>
> Pour ce qui est du log, ça serait systématiser les messages de debug
> dans les modules en donnant la possibilitée à l'utilisateur de définir
> un niveau de verbosité et de contrôler l'affichage des messages à
> l'échelle du module.
>
>
> Donc voilà si vous avez des idées de choses à ajouter et si (mieux
> encore) vous vous sentez l'envie de commencer la rédaction d'un CDC ne
> vous privez pas !
>
> JD, coders on the storm.
>
> --~--~-~--~~~---~--~~
> La grande loutre vaincra.
> -~--~~~~--~~--~--~---
>
>
>
___
Avr-list mailing list
Avr-list@droids-corp.org
CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive
WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive
DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/
BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org
COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] aversive 1.1
Pour marquer la fin de la coupe, j'en ai profité pour sortir une nouvelle version stable d'aversive. Je fais pas la liste des nouvelles features, il y en a un peu trop, ça faisait quand même 2 ans depuis la dernière version... J'essaierai d'être plus régulier les prochaines fois. Au menu de la 1.2, j'aimerais bien ajouter un bootloader compatible butterfly, un nouveau framework (j'en dirai plus bientôt), et un intégrer les modules de la branche eirbot (AX12 notamment). Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] aversive 1.1
> Tiens en parlant de bootloader, je ne connais pas le butterfly mais > perso j'aime pas dépendre d'un programme supplémentaire (ie en plus de > la toolchain habituelle) pour programmer le bestiau. > > Quand je bossais avec des PICs (ahem) j'avais modifié un bootloader tiré > d'un AN, il prenait directement le .hex (:12345 etc...) sur un port > série, ce qui fait que > > $ cat prog.hex > /dev/ttyS0 > > programmait directement le truc (le bootloader se chargeait de vérifier > l'ancien/nouveau byte pour ne pas le réécrire inutilement), y'avait pas > de protocole particulier entre le bootloader et le pc host. Je me suis pas encore trop documenté sur le projet, mais je me dis que le bootloader est capable de faire d'autre trucs qu'un simple update de flash : eeprom et fusibles par exemple. Après, meme si c'est vrai que tu peux programmer de n'importe quelle machine qui n'a pas l'outil (avrdude, avarice, ...), tu en as qd meme besoin pour la premiere fois, et tu as toujours besoin d'avoir les outils de compil, donc t'es plus à un package près :p Mais j'avoue que c'est pas completement con :) ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] aversive 1.1
On Wed, May 14, 2008 at 10:26:56PM +0200, JD wrote: > Au passage si tu as besoin d'aide/avis/etc sur le dev ou autre > n'hésite pas :) la liste et Eirbot est remplie de bonne volontée (bon > pour Eirbot ils sont pas encore tout à fait au courant mais ça va > changer ;P). Alors oui évidemment ça me dit d'avoir de l'aide... si par exemple quelqu'un a déjà mis en place un bootloader sur liaison série (LeBomb l'avait fait, avec un dongle bluetooth si je me souviens bien), ça me dit bien d'avoir des infos. Après, comme je le disais dans mon mail précédent, j'ai envie de refondre un peu le framework -- attention tof va raler :p -- ; sachant que l'idée c'est de pouvoir: - Avoir plusieurs 'config.in' (ou équivalent) dans chaque répertoire de module, plutot qu'un global. Ca rend les merge et l'ajout d'un nouveau module plus facile (typiquement ce qui est fait avec les Kconfig depuis linux-2.6) - Du coup ça implique de supprimer la liste des modules dans le script generate_aversive_config - Une fois que ça c'est fait, gros progrès, on peut avoir des modules privés : un utilisateur peut avoir un ou plusieurs répertoires dans lequel chercher ses modules aversive, en plus du aversive/modules classique. Ca veut dire que si quelqu'un a des modules très spécifiques, ils peuvent etre géré en conf ailleurs que dans aversive. - avoir une meilleure gestion des dépendances (pour le moment, qd on touche à un makefile, un make mrproper est souvent nécessaire) - possibilité de faire de la cross-compilation pour une autre plateforme facilement : ça n'a rien d'absolument nécessaire, mais si ça marche, ça montrerait que le framework est bien foutu (et il pourra etre utilisé pour des projets pas à base d'AVR) - rendre la configuration sous possible avec ncurses et/ou tk sous linux ET sous windows, de maniere native (on pourra toujours distribuer un binaire pour win). Si vous avez d'autres requetes... ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] aversive 1.1
> > - rendre la configuration sous possible avec ncurses et/ou tk sous linux > >ET sous windows, de maniere native (on pourra toujours distribuer un > >binaire pour win). > > Mais c'est déjà natif sous linux le curse... non ? oui, du moment que tu as la lib. Mais après le script qui fait le menuconfig utilise une version modifiée de dialog qui utilise ncurses. ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
[Avr-list] clés serveur cvs
-BEGIN PGP SIGNED MESSAGE- Hash: SHA1 Hello, Juste pour signaler que suite à la faille openssl debian, de nouvelles clés ont été générées sur le serveur cvs. D'autre part, j'ai par prudence supprimé toutes les clés d'accès, il va falloir m'en réenvoyer pour ceux qui veulent commiter du code. Merci de bien faire gaffe à ne pas envoyer une clé faible :p ++ Olivier -BEGIN PGP SIGNATURE- Version: GnuPG v1.4.6 (GNU/Linux) Comment: Using GnuPG with Mozilla - http://enigmail.mozdev.org iD8DBQFIMesN1TDCnJpO6PURAo8hAKCe9zf5XUBR1ZSJTA7HIbgRrjd2VQCeJeXb AXM0q3XGdADCG/m0f5oYvJI= =0DL5 -END PGP SIGNATURE- ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] clés serveur cvs
J'ai oublié de dire aussi, la nouvell empreinte du serveur est: a2:2e:42:f1:b7:5b:82:71:ed:37:6c:89:af:ca:ba:37 On Mon, May 19, 2008 at 11:03:09PM +0200, Olivier MATZ wrote: > -BEGIN PGP SIGNED MESSAGE- > Hash: SHA1 > > Hello, > > Juste pour signaler que suite à la faille openssl debian, de nouvelles > clés ont été générées sur le serveur cvs. D'autre part, j'ai par > prudence supprimé toutes les clés d'accès, il va falloir m'en réenvoyer > pour ceux qui veulent commiter du code. Merci de bien faire gaffe à ne > pas envoyer une clé faible :p > > ++ > Olivier > > > -BEGIN PGP SIGNATURE- > Version: GnuPG v1.4.6 (GNU/Linux) > Comment: Using GnuPG with Mozilla - http://enigmail.mozdev.org > > iD8DBQFIMesN1TDCnJpO6PURAo8hAKCe9zf5XUBR1ZSJTA7HIbgRrjd2VQCeJeXb > AXM0q3XGdADCG/m0f5oYvJI= > =0DL5 > -END PGP SIGNATURE- > > ___ > Avr-list mailing list > Avr-list@droids-corp.org > CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive > WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive > DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ > BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org > COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog > signature.asc Description: Digital signature ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] GCC bug 64 bits
Hi Tof, > I stumbled across a really rare animal this week : a gcc bug ;) > > http://gcc.gnu.org/bugzilla/show_bug.cgi?id=27386 > > yes, i wrote a piece of code with a lot of u64 > > > take care if you use 64 bit vars > aversive is potentially affected, especially the fixed point lib, used > by robot system. thanks for the report. You can launch the test program of fixed_point module on an AVR to see if there is a problem. > subliminal message : are there some gcc experts here ? mouahahaha. no. ;) > oliv : for aversive 1.1, i plan to make one or two little commits if > there is time remaining. Sorry 1.1 is already out. But, if there is a critical issue, we can prepare a 1.1.1 version PS: au fait quelqu'un sait pourquoi on parle anglais ? ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] aversive CVS_LOG 2008-06-15
yop tof,
Pour les macros extr_xxx, elles ne ressemblent plus à ça dans la
head : ça fait raler gcc-4.2 sinon, du coup je les avais refait d'une
manière plus correcte.
http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/include/
aversive.h?revision=1.4&view=markup
Sinon bien vu pour le reset().
Le 15 juin 08 à 06:52, root a écrit :
Commit from tof on branch b_tof (2008-06-14 10:02 CEST)
===
reset SW macro changed
kbd updated
aversive include/
aversive.h 1.3.2.3
aversive modules/devices/ihm/kbd/kbd_matrix_4x4/doc/
SCHEMA.DDB1.1.2.2
aversive modules/devices/ihm/kbd/kbd_matrix_4x4_4port/
kbd_matrix_4x4_4port.c 1.1.2.5
===
aversive/include/aversive.h (1.3.2.2 -> 1.3.2.3)
===
@@ -15,7 +15,7 @@
* along with this program; if not, write to the Free Software
* Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA
02111-1307 USA
*
- * Revision : $Id: aversive.h,v 1.3.2.2 2008-02-11 10:40:52 tof
Exp $
+ * Revision : $Id: aversive.h,v 1.3.2.3 2008-06-14 08:02:46 tof
Exp $
*
*/
@@ -114,17 +114,41 @@
* use only if you need speed optimization !
* use ">>" instead for current operations
*/
-#define extr16_08_0(i) (*(char *)(&i)) // LSB of a 16bit
-#define extr16_08_1(i) (*((char *)(&i)+1)) // MSB of a 16bit
+#define extr16_08_0(i) (*(uint8_t *)(&i)) // LSB of a 16bit
+#define extr16_08_1(i) (*((uint8_t *)(&i)+1)) // MSB of a 16bit
+
+#define extr32_16_0(i) (*(uint16_t *)(&i)) // LSB of a 32
bit
+#define extr32_16_1(i) (* (((uint16_t *)(&i)) +1)) // MSB of a 32
bit
+//#define extr32_16_23(i) (*((uint16_t *)((uint8_t *)(&i)+1))) //
middle of a 32 bit // deprecated
+
+#define extr32_08_0(i) (*(uint8_t *)(&i)) // same stuff
+#define extr32_08_1(i) (*((uint8_t *)(&i)+1))
+#define extr32_08_2(i) (*((uint8_t *)(&i)+2))
+#define extr32_08_3(i) (*((uint8_t *)(&i)+3))
+
+
+
+#define extr64_33_0(i) (*(uint32_t *)(&i))
+#define extr64_32_1(i) (*((uint32_t *)(&i)+1))
+
+#define extr64_16_0(i) (*(uint16_t *)(&i))
+#define extr64_16_1(i) (*((uint16_t *)(&i)+1))
+#define extr64_16_2(i) (*((uint16_t *)(&i)+2))
+#define extr64_16_3(i) (*((uint16_t *)(&i)+3))
+
+#define extr64_08_0(i) (*(uint8_t *)(&i)) // same stuff
+#define extr64_08_1(i) (*((uint8_t *)(&i)+1))
+#define extr64_08_2(i) (*((uint8_t *)(&i)+2))
+#define extr64_08_3(i) (*((uint8_t *)(&i)+3))
+#define extr64_08_4(i) (*((uint8_t *)(&i)+4))
+#define extr64_08_5(i) (*((uint8_t *)(&i)+5))
+#define extr64_08_6(i) (*((uint8_t *)(&i)+6))
+#define extr64_08_7(i) (*((uint8_t *)(&i)+7))
+
+
+
+
-#define extr32_16_0(i) (*(int *)(&i)) // LSB of a 32 bit
-#define extr32_16_1(i) (* (((int *)(&i)) +1)) // MSB of a 32 bit
-#define extr32_16_23(i) (*((int *)((char *)(&i)+1))) // middle of
a 32 bit
-
-#define extr32_08_0(i) (*(char *)(&i)) // same stuff
-#define extr32_08_1(i) (*((char *)(&i)+1))
-#define extr32_08_2(i) (*((char *)(&i)+2))
-#define extr32_08_3(i) (*((char *)(&i)+3))
/* a few asm utilities */
@@ -141,13 +165,18 @@
#ifndef sei
#define sei() __asm__ __volatile__ ("SEI\n") /** enable interrupts */
#endif
-/** simple software reset, but doesn't initialize the registers */
+/** software reset through WDT
+ this procedure is recommended by atmel
+ http://support.atmel.no/bin/customer?
custSessionKey=&customerLang=en&noCookies=true&action=viewKbEntry&id=2
1
+ */
#ifndef reset
+#include
+#include
#define reset() \
do {\
- __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0\n"); \
- __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0\n"); \
- __asm__ __volatile__ ("ijmp\n"); \
+ cli(); \
+ wdt_enable(WDTO_30MS); \
+ while(1) {}; \
} while(0)
#endif
==
aversive/modules/devices/ihm/kbd/kbd_matrix_4x4/doc/SCHEMA.DDB
(1.1.2.1 -> 1.1.2.2)
==
==
==
aversive/modules/devices/ihm/kbd/kbd_matrix_4x4_4port/
kbd_matrix_4x4_4port.c (1.1.2.4 -> 1.1.2.5)
==
==
@@ -15,7 +15,7 @@
* along with this program; if not, write to the Free Software
* Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA
02111-1307 USA
*
- * Revision : $Id: kbd_matrix_4x4_4port.c,v 1.1.2.4 2008-03-16
15:12:49 tof Exp $
+ * Revision : $Id: kbd_matrix_4x4_4port.c,v 1.1.2.5 2008-06-14
08:03:09 tof Exp $
*
*/
@@ -224,10 +224,10 @@
// ! a l ordre, car si on mettait d abord le port a 1, on
aurait une impulsion sur le port
// meme chose + haut
-if ((value & KBD_BIT2)!=0)
+if ((value & (1<- value |= KBD_ROWS; // mise
Re: [Avr-list] bug scheduler
Lu,
il y avait bien un bug dans le classement de la liste. Un élément
n'était jamais inséré en tete de liste, sauf lorsque la liste est
vide.
Du coup si on fait deux add_event() et que le 2e a une priorité plus
forte, il sera qd meme executé en 1er.
Le patch corrigeant le pb est attaché.
Olivier.
PS: je te mets un bon 19.5/20 pour ton exemple récursif sur la
fonction main() qui permet une incompréhension totale du code :)
On Sun, Sep 07, 2008 at 06:05:01PM +0900, tof wrote:
>
>
> Salut
>
>
> j'ai trouve un pti bug du scheduler :
> la prio n est pas prise en compte correctement selon l'ordre d'init
> si on ajoute une fonction de haute prio apres avoir ajoute celle de
> basse prio, la fonction de haute prio est bloquee pendant l'execution de
> celle de basse prio
>
> j'avoue que je n ai pas compris pourquoi ca ne fonctionne pas, en
> parcourant le code du scheduler...
>
> voici donc un ptit bout de code qui met en evidence le bug. (pour ceux
> qui n ont pas de HW sous la main, le resultat est dans le log)
> normalement les fonctions sont classes avant exec dans une table...
>
> oliv as tu une idee ?
> au pire on pourrait classer les fonctions dans une table reclassee a
> chaque ajout, non ?
> ca eviterait de faire du classement en int periodique
>
> a++
>
>
> christoph
>
> /*
> * Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
> *
> * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
> * it under the terms of the GNU General Public License as published by
> * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
> * (at your option) any later version.
> *
> * This program is distributed in the hope that it will be useful,
> * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
> * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
> * GNU General Public License for more details.
> *
> * You should have received a copy of the GNU General Public License
> * along with this program; if not, write to the Free Software
> * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
> *
> * Revision : $Id: main.c,v 1.15.8.5 2008-02-11 10:40:57 tof Exp $
> *
> */
> #include
> #include
>
> #include
>
> #include
> #include // for printf_P and PSTR
>
> #include
> #include
>
>
> volatile int high_cpt;
> volatile int low_cpt;
>
> volatile int sucess;
>
>
> // high prio : counts
> void high_prio_func(void * dummy)
> {
> high_cpt++;
> }
>
>
> // low prio : displays, and waits a very long time
> void low_prio_func(void * dummy)
> {
> printf("h_prio_int count=%i\n", high_cpt);
> low_cpt++;
> wait_ms(1000);
> }
>
>
>
> int main(void)
> {
>
> uart_init();
> fdevopen(uart0_dev_send, NULL);
> scheduler_init();
>
> if (sucess)
> {
> printf("\nThis test succeeds\n");
> printf("the counter increments a lot between each low prio\n");
> printf("the high prio sched is initialized first\n\n");
>
> /* working init */
> scheduler_add_periodical_event_priority(high_prio_func, NULL,
> 1, 200); // high prio, 1 tick
> scheduler_add_periodical_event_priority( low_prio_func, NULL,
> 1, 100); // low prio, 1 tick
> }
> else
> {
> printf("\nThis test fails\n");
> printf("the counter increments ONLY ONCE between each low
> prio\n");
> printf("the hlow prio sched is initialized first\n\n");
>
> /* this init leads to failure of the prio system */
> scheduler_add_periodical_event_priority( low_prio_func, NULL,
> 1, 100); // low prio, 1 tick
> scheduler_add_periodical_event_priority(high_prio_func, NULL,
> 1, 200); // high prio, 1 tick
> }
>
>
> /** autorize interrupts */
> sei();
>
>
>
> while(1)
> {
> sei();
> nop(); /** autorize interrupts */
> cli();
>
> // restart after 10 low prio ints.
> if( low_cpt >= 10)
> {
> high_cpt =0; // rst counters
> low_cpt =0;
> sucess = !sucess; // invert sucess
>
> main(); // restart
> }
>
> };
>
>
> return 0;
>
> }
>
>
> Terminal log file
> Date: 07/09/2008 - 10:51:43
> ---
>
> This test fails
> the counter increments ONLY ONCE between each low prio
> the hlow prio sched is initialized first
>
> h_prio_int count=0
> h_prio_int count=1
> h_prio_int count=2
> h_prio_int count=3
> h_prio_int count=4
> h_prio_int count=5
> h_prio_int count
[Avr-list] bugzilla de nouveau là
Après quelques galères suite à des updates un peu foireuses du coté de debian testing, j'ai pris le temps de remettre le bugzilla en place (oui je sais y'a que moi qui l'utilise) http://bugzilla.droids-corp.org Du coup on passe d'une version 2.x à une version 3.x. Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] I2C on ATtiny45
Hi Ali, > The question is: Is it possible to reconfigure somehow pin assignation > in order to use hardware USI module with my pin assignation? I never > used micros from ATMEL before so any suggest highly appreciable. No, if you plan to use the hardware TWI module (i2c), the pin assignation is fixed. In my opinion, the 2 solutions are: - Modify the pcb to invert the 2 pins - If it's really impossible, implement a software i2c, which is not a simple task. By the way, there's an i2c module in aversive: http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/comm/i2c/ Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] I2C on ATtiny45
Sorry, I forgot to CC you. Olivier On Wed, Oct 08, 2008 at 09:57:02AM +0200, Olivier MATZ wrote: > Hi Ali, > > > The question is: Is it possible to reconfigure somehow pin assignation > > in order to use hardware USI module with my pin assignation? I never > > used micros from ATMEL before so any suggest highly appreciable. > > No, if you plan to use the hardware TWI module (i2c), the pin > assignation is fixed. In my opinion, the 2 solutions are: > - Modify the pcb to invert the 2 pins > - If it's really impossible, implement a software i2c, which is > not a simple task. > > By the way, there's an i2c module in aversive: > http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive/modules/comm/i2c/ > > Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
Re: [Avr-list] Probleme timers atmega16
Yop, > j'ai eu vent par un des p'tits jeunes d'eirbot d'un problème avec les > atmega16 et le module PWM. Ce n'est donc pas une légende, il y a des gens qui bossent à Eirbot :) > À la compil on se retrouve avec > "/tmp/aversive_09-01-18/include/aversive/timers.h:241:2: error: #error > No timer/prescaler definitions for your AVR type" > et autres "machin undeclared". > > En fouinant j'ai remarqué que toute trace de l'ATmega16 a disparu du > fichier aversive/include/aversive/timers.h > alors qu'il était présent dans l'ancienne version d'aversive dans > aversive/include/aversive_timers.h. Effectivement, il était présent dans la branche eirbot, et je ne l'ai pas mergé au moment où j'ai migré les infos dans include/aversive/timers.h Je vais corriger ça rapidement, sachant que ça peut se faire facilement dans leur espace je pense. A noter que je suis en train de faire un module pwm_ng (qui fonctionne d'ores et déjà dans mon espace) qui sera un peu plus dynamique, donc un peu moins perf et consommant un peu plus de ram. Par contre il prendra moins de mémoire programme s'il y a plusieurs pwm. Ce module par contre a la conne idée de ne pas (ou très peu) dépendre de la version de l'AVR utilisé. Il faut par contre que je mette à jour tous les include/aversive/parts/*.h qui n'ont pas été updaté depuis longtemps. C'est dans le "pipe" comme on dit dans le jargon ;) Je pense commiter ça la semaine prochaine. Merci. Olivier ___ Avr-list mailing list Avr-list@droids-corp.org CVSWEB : http://cvsweb.droids-corp.org/cgi-bin/viewcvs.cgi/aversive WIKI : http://wiki.droids-corp.org/index.php/Aversive DOXYGEN : http://zer0.droids-corp.org/doxygen_aversive/html/ BUGZILLA : http://bugzilla.droids-corp.org COMMIT LOGS : http://zer0.droids-corp.org/aversive_commitlog
